Limiti di posizionamento

Introduzione

I limiti positivo e negativo possono essere impostati per controllare l'estensione massima del movimento in entrambe le direzioni. I limiti hardware e software sono gestiti dal controller.

I finecorsa hardware e software vanno utilizzati solo per gestire i limiti nell'applicazione del controller. Non sono previsti per la sostituzione dei finecorsa di sicurezza funzionale cablati all'azionamento. I finecorsa dell'applicazione del controller devono essere necessariamente attivati prima dei finecorsa di sicurezza funzionale cablati all'azionamento. In ogni caso, il tipo di architettura di sicurezza funzionale implementata, argomento che esula dal contenuto di questo documento, dipende dall'analisi della sicurezza svolta dall'utente, inclusi:

  • valutazione dei rischi secondo EN/ISO 12100

  • FMEA secondo EN 60812

 AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA
Accertarsi che venga eseguita e rispettata una valutazione dei rischi secondo EN/ISO 12100 durante la progettazione della macchina.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

La figura illustra i finecorsa hardware e software:

Una volta che si superano i limiti hardware o software del controller, viene rilevato un errore e viene eseguita una decelerazione di arresto veloce:

  • l'asse passa allo stato ErrorStop, con ErrorId da 1002 a 1005 (PTO_ERROR),

  • il blocco funzione in esecuzione rileva lo stato dell'errore,

  • i bit di stato su altri blocchi funzione applicabili vengono impostati a CommandAborted.

Per azzerare lo stato di errore dell'asse e tornare allo stato Standstill, è richiesta l’esecuzione di MC_Reset_PTO in quanto qualsiasi comando di movimento verrà rifiutato (vedere i parametri PTO EnableDirPos o EnableDirNeg) mentre l'asse rimane al di fuori dei limiti (il blocco funzione termina con ErrorId=InvalidDirectionValue). Solo in queste condizioni è possibile eseguire un comando di movimento nella direzione opposta.

Limiti software

I limiti software possono essere impostati per controllare l'estensione massima del movimento in entrambe le direzioni.

I valori limite sono attivati e impostati nella schermata di configurazione, in modo che:

  • Limite positivo > Limite negativo

  • I valori sono compresi nell'intervallo da -2,147,483,648 a 2,147,483,647

Possono anche essere abilitati, disabilitati o modificati nel programma applicazione (MC_WriteParameter_PTO e PTO_PARAMETER).

NOTA: Quando sono attivati, i limiti software sono validi dopo che è stato eseguito un comando di ritorno al punto di origine (homing) iniziale (ossia dopo che è l'asse è stato riportato al punto di origine MC_Home_PTO).
NOTA: Un errore viene rilevato solo quando il limite software viene raggiunto fisicamente, non all'avvio del movimento.

Limiti hardware

I limiti hardware sono necessari per la procedura di ritorno al punto di origine (Homing) e per impedire danni alla macchina. Sui bit di ingresso MC_Power_PTO.LimP e MC_Power_PTO.LimN devono essere utilizzati gli ingressi appropriati. I dispositivi finecorsa hardware devono essere di tipo normalmente chiuso, in modo che l'ingresso del blocco funzione sia FALSE quando viene raggiunto il rispettivo limite.

NOTA: Le restrizioni sul movimento sono valide se gli ingressi limite sono FALSE e indipendentemente dal senso di direzione. Quando ritornano a TRUE, le restrizioni del movimento vengono rimosse e viene ripristinata la funzionalità dei limiti hardware. Pertanto, usare i contatti sul fronte di discesa che portano alle istruzioni dell'uscita RESET prima del blocco funzione. Quindi utilizzare quei bit per controllare questi ingressi del blocco funzione. Una volta completate le operazioni, impostare i bit per ripristinare il funzionamento normale.
 AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA
  • Accertarsi che nel progetto e nella logica dell'applicazione siano inclusi i finecorsa hardware del controller.
  • Montare i finecorsa hardware del controller in una posizione che consenta una distanza di frenatura adeguata.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.
NOTA: La distanza di frenatura adeguata dipende dalla velocità massima, dal carico massimo (massa) dell'apparecchiatura spostata e dal valore del parametro di decelerazione Arresto veloce.