Configurazione dell'interfaccia CANopen

Configurazione bus CAN

Per configurare il bus CAN del controller, procedere nel seguente modo:

Passo

Azione

1

Nella struttura Dispositivi, fare doppio clic su CAN_1.

2

Configurare la velocità di trasmissione (per impostazione predefinita: 250000 bit/s):

NOTA: l'opzione Accesso bus online consente di bloccare l'invio di SDO, DTM e NMT dalla schermata di stato.

Quando si collega un DTM a un dispositivo utilizzando la rete, il DTM comunica in parallelo con l'applicazione in esecuzione. Questo influenza le prestazioni globali del sistema e può causare un sovraccarico della rete, con possibili ripercussioni sulla coerenza dei dati nei dispositivi controllati.

 AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA
Porre la macchina o il processo in uno stato tale che le comunicazioni DTM non influiscano sulle prestazioni.
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

Creazione e configurazione del gestore CANopen

Se il Gestore CANopen non è già presente sotto il nodo CAN, procedere nel seguente modo per crearlo e configurarlo:

Passo

Azione

1

Fare clic sul pulsante con il segno più accanto al nodo CAN_1 nella Struttura dispositivi. Nella finestra Aggiungi dispositivo, selezionare CANopen Performance e fare clic sul pulsante Aggiungi dispositivo.

Per maggiori informazioni sull'aggiunta di un dispositivo nel progetto, vedere:

• Uso del catalogo hardware

• Uso del Menu contestuale o pulsante Più

2

Fare doppio clic su CANopen_Performance.

Risultato: viene visualizzata la finestra di configurazione Gestore CANopen:

NOTA: Se è selezionato Attiva generazione Sync, il task CAN_x_Sync viene aggiunto al nodo Applicazione > Configurazione task nella scheda Struttura applicazioni.

Non eliminare o modificare gli attributi Tipo o Evento esterno dei task CAN_x_Sync. Se si esegue questa operazione, infatti, EcoStruxure Machine Expert rileverà un errore quando si cercherà di compilare l'applicazione e non sarà possibile scaricarla nel controller.

Se si deseleziona l'opzione Attiva generazione Sync sulla sottoscheda CANopen Manager della scheda CANopen_Performance, il task CAN0_Sync viene eliminato automaticamente dal programma.

Aggiunta di un dispositivo CANopen

Consultare la EcoStruxure Machine Expert Guida alla programmazione per ulteriori informazioni sull'Aggiunta di Manager di comunicazione e Aggiunta di dispositivi slave a un Manager di comunicazione.

Limiti operativi CANopen

Il master CANopen Modicon M251 Logic Controller ha i seguenti limiti operativi:

Numero massimo di dispositivi slave

63

Numero massimo di PDO di ricezione (RPDO)

252

Numero massimo di PDO di trasmissione (TPDO)

252

 AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO ANOMALO DELL'APPARECCHIATURA
  • Non collegare più di 63 dispositivi slave CANopen al controller.
  • Programmare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 252 PDO di trasmissione (TPDO).
  • Programmare l'applicazione in modo da utilizzare al massimo 252 PDO di ricezione (RPDO).
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

Formato bus CAN

Il formato del bus CAN è CAN2.0A per CANopen.