状态图和状态转变

状态图

产品通电并且启动了运行模式后，产品出现多种运行状态。

这些运行状态和状态变化之间的关系均绘制在状态图中（状态机）。

监测功能和系统功能将在内部检查并影响运行状态。

故障信息分为以下故障级别：

故障级别	状态转换	错误响应	重置故障信息
0	-	运行未中止	“Fault Reset”功能
1	T11	通过“Quick Stop”停止运动	“Fault Reset”功能
2	T13、T14	通过“Quick Stop”停止运动，在电机停止时禁用输出级	“Fault Reset”功能
3	T13、T14	立即禁用输出级，不事先停止运动	“Fault Reset”功能
4	T13、T14	立即禁用输出级，不事先停止运动	电源重置

只要某个内部事件报告了某个设备必须对其作出响应的故障，则状态转变 T13（故障级别 2、3 或 4）就会引发故障响应。

故障级别	响应
2	通过“Quick Stop”停止运动抱闸关闭输出级被禁用
3、4 或安全功能 STO	输出级被立即禁用

故障级别

响应

2

通过“Quick Stop”停止运动

抱闸关闭

输出级被禁用

3、4 或安全功能 STO

输出级被立即禁用

例如，可通过温度传感器报告有故障。驱动器将中断运动并执行故障响应。接着就会转换到运行状态 9 Fault。

可通过“Fault Reset”重置故障信息。

如果是因为级别为 1 的故障所触发的“Quick Stop”（运行状态7 Quick Stop Active），则“Fault Reset”将直接返回到运行状态6 Operation Enabled之中。

通过某个输入信号、现场总线指令或者作为对某个监控功能的响应触发状态转变。

状态转换	运行状态	条件/结果⁽¹⁾	响应
T0	1-> 2	设备电子系统已成功初始化
T1	2-> 3	参数已成功初始化
T2	3 -> 4	无欠电压且编码器已成功检测且实际速度：<1000 RPM 且 STO 信号 = +24V
T3	4 -> 5	启动输出级的要求
T4	5 -> 6	请求“驱动器打开”	输出级已启用。用户参数被检查。将对抱闸进行通风（若抱闸存在）。
T7	4 -> 3	欠电压 STO 信号 = 0V 实际速度：>1000 RPM（比如通过外源驱动）	-
T9	6 -> 3	禁用输出级的要求
T10	5 -> 3	禁用输出级的要求
T11	6 -> 7	故障级别 1的故障	通过“Quick Stop”中断运动。
T12	7 -> 3	禁用输出级的要求	即使“快速停止”尚处于激活状态，也会立即禁用输出级。
T13	x -> 8	故障级别 2、3 或 4 的故障	将做出故障响应，参见“故障响应”。
T14	8 -> 9	故障响应结束（故障级别2）故障级别 3 或 4 的故障
T15	9 -> 3	功能："Fault Reset"	错误将重置（错误原因必须排除）。
T16	7 -> 6	功能："Fault Reset"	如果是因为级别为 1 的故障所触发的“Quick Stop”，则“Fault Reset”将直接返回到运行状态6 Operation Enabled之中。
(1) 满足一项条件就可转换状态。