功能块之间的过渡

下表显示了某一功能块（功能块 1）的执行可以如何由另一功能块（功能块 2）来终止。

功能块 1

功能块 2

MC_Jog

MC_Home

MC_MoveAbsolute

MC_MoveAdditive

MC_MoveRelative

MC_Jog

立即

不允许

立即

立即

立即

MC_Home

不允许

不允许

不允许

不允许

不允许

MC_MoveAbsolute

电机停止

不允许

立即

立即

立即

MC_MoveAdditive

电机停止

不允许

立即

立即

立即

MC_MoveRelative

电机停止

不允许

立即

立即

立即

MC_MoveVelocity

电机停止

不允许

立即

立即

立即

MC_TorqueControl

电机停止

不允许

立即

立即

立即

MC_Stop

不允许

不允许

不允许

不允许

不允许

MC_Halt

电机停止

不允许

不允许

不允许

不允许

功能块 1

功能块 2

MC_MoveVelocity

MC_TorqueControl

MC_Stop

MC_Halt

MC_Jog

立即

立即

立即

立即

MC_Home

不允许

不允许

立即

不允许

MC_MoveAbsolute

立即

立即

立即

立即

MC_MoveAdditive

立即

立即

立即

立即

MC_MoveRelative

立即

立即

立即

立即

MC_MoveVelocity

立即

立即

立即

立即

MC_TorqueControl

立即

立即

立即

立即

MC_Stop

不允许

不允许

立即

不允许

MC_Halt

不允许

不允许

立即

立即

立即

功能块 2 的执行将 on the fly 启动，即毫无延迟。功能块 1 的执行将被中止。

功能块 1 (MC_MoveAbsolute) 在位置 0 处启动

  • Position = 100

  • Velocity = 1000

功能块 2 (MC_MoveVelocity) 在位置 60 处启动

Velocity = 2000

Motor Standstill

功能块 2 的执行会首先利用经过调整的减速匝道使电机减速至停止。随后，功能块 1 的执行将被中止。一旦电机已进入停止状态，依据功能块 2 的运动就会开始执行。

功能块 1 (MC_MoveVelocity) 在位置 0 处启动

Velocity = 1000

功能块 2 (MC_MoveAbsolute) 在位置 100 处启动

  • Position = 400

  • Velocity = 2000

不允许

功能块 1 无法由新功能块来中止。不执行功能块 2。