SoftMotion 到 PLCopen 集成说明

概述

下列部分中的信息旨在有助于从 SoftMotion 库（同样基于 PLCopen）迁移到 PLCopen MC part 1 和 MotionInterface 库。

注 1：缓冲模式

Modicon M262 Motion Controller 支持缓存缓冲模式，并且除中止之外，还支持混用这些模式。有关详细信息，请参阅数据类型描述。

注 2：任务概念

控制器在与计算运动轨迹且发生 Sercos 通讯的实时运动任务分开的任务中运行调用运动控制功能块的用户应用程序。如要在先前的功能块达到其稳定状态的同一 Sercos 循环中启动功能块，则需要提前缓存此功能块。有关详细信息，请参阅章节任务概念。

注 3：不可用的 POU

来自 SoftMotion 的不由 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 定义的 POU 不可用于 M262（即，具有前缀 SMC_ 或 SMC3_ 的 POU 或者不具有前缀 MC_ 的大多数功能块）。通常，可以在新库中以替代的方法来实现最初由这些 POU 实现的运动功能。

注 4：读取设备和轴参数

为了读取设备和轴参数，M262 较少地依赖功能块，较多地依赖设备对象和 Axis_Ref 的参数、属性和方法。

注 5：基准点定位和绝对运动

根据 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 的定义，只有在轴已执行基准点定位的情况下，才能够执行绝对运动。其中包括如下这样的凸轮：只有在从轴已执行基准点定位的情况下才允许其从轴启动模式 Absolute，且只有在主轴已执行基准点定位的情况下才允许其主轴启动模式 Absolute。在为轴执行了 MC_Home 或绝对 MC_SetPosition 之后，轴被视为已执行基准点定位。或者，控制器应用程序可以通过代码将标志 isHomed 设置为 TRUE（以适当的方式确认轴的绝对位置是正确的）。有关详细信息，请参阅绝对位置、基准点定位和绝对运动。

注 6：有关各功能块的具体信息

下表提供了与主轴和从轴的 SoftMotion SM3_Basic 功能块及其在 M262 中的等同项有关的信息：

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 以及其在 M262 中的等同项的其他功能有关的信息：

下表提供了与 SoftMotion SM3_CNC 以及其在 M262 中的等同项的其他功能有关的信息：