FB_HomingDigitalInput

功能描述

此功能块可让您将驱动器归位到参考开关。此类型的回归由控制器控制（有关驱动器控制回归，请参阅 MC_Home）。

回归运动已启动（输入 Acceleration 和 Jerk），按照在输入 Direction 中设置的方向达到指定速度（输入 HighVelocity）。

输入 MaxTravelDistance 用于指定回归运动的最大距离。如果在此距离内未检测到参考开关，则功能块的执行以检测到错误而中止。

在检测到参考开关的上升沿时，速度将设置为输入 LowVelocity（在输入 Deceleration 中指定的减速度）。第二次运动的方向取决于输入 HomingMode 的值（相反方向或相同方向）。当检测到参考开关的下降沿时，输入 HomePosition 设置为轴的位置值，并且轴按照在输入 Deceleration 中指定的减速度停止。静止位置与 HomePosition 之差是减速过程中所覆盖的距离。

根据输入 ReturnToZero 的值，将执行朝向零点的运动 (TRUE)。

开始执行功能块时，轴属性 IsHomed 设置为 FALSE。一旦输入 HomePosition 设置为轴位置，轴属性 IsHomed 即设置为 TRUE。

如果在回归运动期间触发了硬件限位开关，则功能块的执行以检测到错误 (DriveInError) 而中止。

在执行了功能块之后，既不能启动功能块作为缓冲功能块，也不能执行缓冲功能块。

只有在轴处于 PLCopen 运行状态 StandStill 时，才能启动该功能块。功能块执行后允许的 PLCopen 运行状态为 Stopping、ErrorStop 或 StandStill.

示例 1：

输入设置：

• Direction: PositiveDirection

• ReturnToZero: False

• HomingMode: FastNoReverseSlowSetpositionStop

运动：

• 1：以 HighVelocity 向基准开关的上升沿运动，随后减速至 LowVelocity。

• 2：沿着相同的方向以 LowVelocity 向参考开关的下降沿运动。该 HomePosition 已完成设置。

如果检测到下降沿，但速度值仍大于输入 LowVelocity 的值（这意味着上升沿和下降沿之间的距离不足以从 HighVelocity 减速到 LowVelocity），则在完成减速到 LowVelocity 的过程后，将启动反向搜索上升沿的运动。检测到上升沿时，运动方向再次反转，并继续运动，直到检测到下降沿。该 HomePosition 已完成设置。

示例 2：

输入设置：

• Direction: PositiveDirection

• ReturnToZero: False

• HomingMode: FastReverseSlowSetpositionStop

运动：

• 1：以 HighVelocity 向基准开关的上升沿运动，随后减速至 LowVelocity。

• 2：采用 LowVelocity 的反向运动。该 HomePosition 已完成设置。

图形表示形式

输入

输出