FB_HomingTouchProbe

功能描述

此功能块可让您将驱动器归位到接触式探测器的位置捕捉值。此类型的回归由控制器控制（有关驱动器控制回归，请参阅 MC_Home）。

输入 Trigger 指定要检测的捕捉信号的跳变沿（下降沿或上升沿）。回归运动的方向在输入 Direction 中设置。输入 MaxTravelDistance 用于指定回归运动的最大距离。如果在此距离内未检测到捕捉信号的跳变沿，则功能块的执行以检测到错误而中止。

回归运动已启动（输入 Acceleration 和 Jerk），按照在输入 Direction 中设置的方向达到恒定速度（输入 Velocity）。

检测到捕捉信号的指定跳变沿时，会将相应的位置值设置为回归位置。运动按照在输入 Deceleration 中设置的减速度值减速。

根据输入 ReturnToZero 的值，运动将停止 (FALSE) 或继续到达零点 (TRUE)。

采用以下输入设置的示例 1：

Direction: PositiveDirection
Trigger: RisingEdge

运动：

项目	运动
1	回归运动（搜索位置捕捉信号的跳变沿）。
2	向零点运动（如果 ReturnToZero 设置为 TRUE）。
3	向限位开关运动（回归失败）。

情形：

项目	情形
A	回归运动按照输入 Velocity 中的低值执行 (1)。检测到上升沿且运动停止。在回归运动后，将执行向零点的运动 (2)。
B	回归运动按照输入 Velocity 中的高值执行 (1)。检测到上升沿且运动停止。在回归运动后，将执行向零点的运动 (2)。
C	回归运动在上升沿之后、下降沿之前启动 (1)，即在触发器上启动。运动通过限位开关停止 (3)。由于无法在上升沿和下降沿之间的位置启动回归运动，因此回归失败。
D	回归运动在下降沿之后启动 (1)。运动通过限位开关停止 (3)。回归失败。

采用以下输入设置的示例 2：

Direction: PositiveDirection
Trigger: FallingEdge

运动：

项目	运动
1	回归运动（搜索位置捕捉信号的跳变沿）。
2	向零点运动（如果 ReturnToZero 设置为 TRUE）。
3	向限位开关运动（回归失败）。

情形：

项目	情形
A	执行回归运动 (1)。检测到下降沿且运动停止。在回归运动后，将执行向零点的运动 (2)。
B	回归运动在上升沿和下降沿之间启动 (1)，即在触发器上启动。运动通过限位开关停止 (3)。由于无法在上升沿和下降沿之间的位置启动回归运动，因此回归失败。
C	回归运动在下降沿之后启动 (1)。运动通过限位开关停止 (3)。回归失败。

通过库中的 IDNs 来检测位置捕捉信号的跳变沿。这意味着延迟，该延迟取决于必须调用功能块才能完成的情况出现的频率。如果输入 ReturnToZero 设置为 FALSE，则延迟对应于功能块的输出 Done 设置为 TRUE 后到接触式探测器的距离。

开始执行功能块时，轴属性 IsHomed 设置为 FALSE。一旦输入 HomePosition 设置为轴位置，轴属性 IsHomed 即设置为 TRUE。

如果在回归运动期间触发了硬件限位开关，则功能块的执行以检测到错误 (DriveInError) 而中止。

在执行了功能块之后，既不能启动功能块作为缓冲功能块，也不能执行缓冲功能块。

只有在轴处于 PLCopen 运行状态 StandStill 时，才能启动该功能块。功能块执行后允许的 PLCopen 运行状态为 Stopping、ErrorStop 或 StandStill.

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Axis	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Trigger	MC_Trigger_Ref	引用将执行功能块的驱动器的位置捕捉源。功能块检测捕捉信号的指定跳变沿，并使轴回归到此位置值。可能的值：值 FallingEdge 值 RisingEdge 如果值无效，则功能块执行以检测到错误 (InvalidCaptureSource) 而中止。如果在启动功能块时正在使用指定位置捕捉源，则功能块的执行以检测到错误 (CaptureSourceAlreadyInUse) 而中止。如果位置捕捉信号的指定跳变沿无效，则功能块的执行以检测到错误 (InvalidCaptureEdge) 而中止。如果触发器被功能块 MC_AbortTrigger 中止，则功能块的执行以检测到错误 (TriggerExternalAborted) 而中止。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。当功能块处于执行状态中时，输入 Execute 处的上升沿将被忽略。
HomePosition	LREAL	值范围：LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的位置，在检测到捕捉信号的指定跳变沿时设置为回归位置。如果将该值设置为模数轴模数范围之外的值，则会检测到错误 (PositionOutsideModulo)。如果将该值设置为线性轴允许的运动范围之外的值，则会检测到错误 (HomePositionOutsideLimits)。注：回归后，由于减速到停止，轴位置与检测到的回归位置不同（在定速 (Deceleration) 回归运动期间，检测到位置捕捉信号的跳变沿后的 Velocity 输入）。
MaxTravelDistance	LREAL	值范围：正或负 LREAL 值缺省值：0 用于搜索捕捉信号跳变沿的运动的最大距离，以用户自定义单位表示。行为：值 0：功能块的执行以检测到错误 (InvalidMaxTravelDistance) 而中止。值大于 0：设置回归运动覆盖的最大运动距离。如果在此距离内未检测到捕捉信号的跳变沿，则功能块的执行以检测到错误 (MaxTravelDistanceExceeded) 而中止。值小于 0：禁用对最大运动距离的监控。
Velocity	LREAL	值范围：正 LREAL 值缺省值：0 匀速回归运动的速度值，以用户自定义单位表示。如果值为负或零，则功能块的执行以检测到错误 (NonPositiveHomingVelocity) 而中止。
Acceleration	LREAL	值范围：正 LREAL 值缺省值：0 匀速回归运动的加速度值，以用户自定义单位表示。如果值为负或零，则功能块的执行以检测到错误 (AccelerationOutOfRange) 而中止。
Deceleration	LREAL	值范围：正 LREAL 值缺省值：0 检测到捕捉信号跳变沿后回归运动的减速度值，以用户自定义单位表示。如果值为负或零，则功能块的执行以检测到错误 (DecelerationOutOfRange) 而中止。
Jerk	LREAL	值范围：正 LREAL 值缺省值：0 正值：变化率限值（单位/秒³）（加速度修改的最大变化率）。零：变化率限值已禁用。加速度从零跳至最大加速度（无限变化率）。
Direction	MC_Direction	缺省值：PositiveDirection 回归运动的方向。可能的值：值 PositiveDirection 值 NegativeDirection 如果值无效，则功能块执行以检测到错误 (DirectionInvalid) 而中止。有关值描述，请参阅 MC_Direction。
ReturnToZero	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE：在设置了回归位置后，运动继续到零位置（对应于 MC_MoveAbsolute 设置为位置 0.0 的运动）。注：如果在 ReturnToZero 设置为 TRUE 的情况下执行功能块 MC_SetPosition，则向零点的运动按最初的计算继续。 FALSE：设置回归位置后不执行任何运动。只要归零运行持续，PLCopen 运行状态就仍为 Homing。

输出

输出	数据类型	描述
Done	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未完成，或者检测到错误。 TRUE：无检出错误时执行终止。
Active	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块不控制轴的运动。 TRUE：功能块控制轴的运动。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未中止。 TRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。