FB_ModeManager

概述

功能描述

功能块 FB_ModeManager 可用于管理机器应用程序中的模式更改请求，该请求基于 PackML 状态模型。基于设备模式定义，功能块验证所请求的模式更改是否可行。

设备模式定义包含每种可用控制模式可能的状态的定义、以及允许模式更改的状态的定义。为了执行设备模式定义，可以使用辅助功能 FC_InitStateModelStateChange 和 FC_InitStateModelExistingStates。

最后，设备模式定义必须以 ST_UnitModeDefinition 型数组的形式提供。数组的索引对应于可用控制模式的数值（请参阅 ET_Modes）。

设备模式定义必须在应用程序启动（初始化阶段）时进行，发生在以 i_xEnable = TRUE 首次调用功能块 FB_ModeManager 的实例之前。

在输入 i_xEnable 的上升沿执行功能块 FB_ModeManager 的初始化阶段。在此阶段中，验证每种可用控制模式的设备状态定义，确认是否能够创建符合 PackML 的状态模型。如果初始化成功完成，则功能块的操作准备就绪，这由输出 q_xReady 来指示。

在初始化期间，会验证以下条件：

• 状态的最大数量为 17 种。

• 状态执行和已停止是每种控制模式的必要状态。

• 状态正在完成同时也要求有状态完成。

• 状态保持和取消保持各自同时也要求有状态已保持。

• 状态正在挂起和正在取消挂起各自同时也要求有状态已挂起。

• 状态正在中止和正在清除各自同时也要求有状态已中止。

• 状态正在复位和空闲只能组合使用。

在常规操作期间，功能块相对于当前控制模式 (iq_diUnitModeCurrent) 和当前状态 (i_diStateCurrent) 来验证模式更改请求（其由输入 i_diUnitMode 和 i_xUnitModeChange 指示）。只有 i_sUnitModeChange 的上升沿才会触发功能块的执行。结果由输出 q_diEnterMode 和 q_xModeChangeRequestRejected 来指示。如果允许模式更改，则输出 q_xModeChangeRequestRejected 指示 FALSE，且输出 q_diEnterMode 以所请求的模式的值来更新。在这种情况下，必须根据您的应用程序执行控制模式更改的必需步骤。然后，必须将已执行模式更改的信息通过输入 i_xModeChangeDone 传送到功能块。如果此输入指示 TRUE，则以先前请求的控制模式来更新与输入/输出 iq_diUnitModeCurrent 链接的变量。

接口