导入运动轨迹

概述

项目 > 导入运动轨迹命令可打开文件打开对话框，让您导入用户定义的运动轨迹：

  • *.asc 文件，其为从例如 Motion Sizer 导出的文件。

  • *.trace 文件，其使用跟踪编辑器导出。

  • *.txt 文件，其包含文件每行中的位置点。

成功导入后，用户定义的运动轨迹可在 EcoStruxure Machine Expert Logic Builder 的不同位置使用。它们可用于定义不能使用缺省运动规则定义的特定运动：

在 POU 树中，通过用户定义的运动轨迹节点来定义。

在通过 ST 实现的任何 POU 中，通过输入 UserDefinedMotionProfiles 来定义。可用的用户定义运动轨迹将被显示出来，以便通过智能编码功能进行选择，并可用于定义/编程 ST_MultiCam 结构。

在 cam 运动编辑器的运动编辑器选项卡中，通过运动轨迹列表来定义。

用户定义运动轨迹的属性

在项目中插入用户定义的运动轨迹后，在 cam 运动编辑器中配置以下参数：

参数

描述

样条插补模式

  • 自然样条：段边缘的二阶微分为零。起始条件和结束条件必须为停留或速度。

  • 基于边界斜率的样条：起始条件和结束条件必须为运动或速度。

  • 周期样条：Y(Start) = Y(End)

注： 只能为基于边界斜率的样条模式确定斜率。对于自然样条和周期样条，可以确定 X(Start)、X(End) 和 Y(Start) 值。

Y-标度

在导入过程中，用户定义的轨迹被存储作为轨迹池中的归一化轨迹（值介于 -1 与 +1 之间）。

参数 Y-标度（缺省值= 1）让您能够将 Y 值缩放为所需（初始）值。

当从 Motionprofile 列表选择用户定义的运动轨迹时，将预定义轨迹的 Y-标度（高度）和长度（通过 X(Start) 和 X(End) 定义）。

有关更多信息，请参阅编程指南的 Cam 运动编辑器章节。