任务类型

简介

以下部分介绍可用于您的程序的各种任务类型，并介绍了任务类型的特性。

循环任务

使用循环任务“配置”子选项卡的“类型”部分中的“间隔”设置，为该任务指定固定循环时间。每个循环任务类型的执行方式如下：

1.	读取输入：将物理输入状态写入 `%I` 输入内存变量，并执行其他系统操作。
2.	任务处理：处理任务中定义的用户代码（POU 等）。在此操作期间，`%Q` 输出内存变量会根据应用程序指令进行更新，但尚未写入物理输出。
3.	写入输出：`%Q` 输出内存变量使用已定义的输出强制进行修改；但是，物理输出的写入取决于输出类型和所使用的指令。有关定义总线循环任务的有关详细信息，请参阅“EcoStruxure Machine Expert 编程指南”和 PLC 设置。有关 I/O 行为的有关详细信息，请参阅控制器状态的详细描述。
4.	剩余间隔时间：控制器固件执行系统处理和其他较低优先级的任务。

注：如果为某个循环任务定义的周期过短，则该任务会在写入输出后立即重复，而不会执行其他较低优先级的任务或任何系统处理。这将会影响所有任务的执行并导致控制器超过系统警戒时钟限制，从而导致系统警戒时钟异常。

注：将任务循环时间设为小于 3 毫秒的值时，在试运行期间，应首先通过“任务监控”屏幕监控实际的任务持续时间，以确保它一直低于配置的任务循环时间。如果超出配置的时间，则可能无法遵守任务循环，从而导致任务循环警戒时钟超时，控制器转换到 HALT 状态。为避免此条件到达特定的程度，将任务循环时间设为小于 3 毫秒的值时，对于任意给定的循环强加 +1 毫秒的实时限制，这样，计算的循环时间会稍微超出配置的循环时间。

注：使用 GetCurrentTaskCycle 和 SetCurrentTaskCycle 函数通过应用程序获取和设置循环任务间隔。（有关详细信息，请参阅“EcoStruxure Machine Expert - 管理循环任务间隔 - Toolbox_Advance 库指南”。）

自由运行任务

自由运行任务没有固定持续时间。在自由运行模式下，每个任务扫描都在前一个扫描完成时以及短时间系统处理后开始。每个自由运行任务类型的执行方式如下：

1.	读取输入：将物理输入状态写入 `%I` 输入内存变量，并执行其他系统操作。
2.	任务处理：处理任务中定义的用户代码（POU 等）。在此操作期间，`%Q` 输出内存变量会根据应用程序指令进行更新，但尚未写入物理输出。
3.	写入输出：`%Q` 输出内存变量使用已定义的输出强制进行修改；但是，物理输出的写入取决于输出类型和所使用的指令。有关定义总线循环任务的有关详细信息，请参阅“EcoStruxure Machine Expert 编程指南”和 PLC 设置。有关 I/O 行为的有关详细信息，请参阅控制器状态的详细描述。
4.	系统处理：控制器固件执行系统处理和其他较低优先级的任务（例如：HTTP 管理、以太网管理、参数管理）。

注：如果要定义任务间隔，请参阅循环任务。

事件任务

此类型的任务由事件驱动，并由程序变量启动。除非有更高优先级的任务先于事件任务执行，否则事件任务在与触发事件关联的布尔变量的上升沿启动。在此情况下，事件任务会根据任务优先级分配的指示启动。

例如，如果您已经定义一个称为 my_Var 的变量并且要将其分配给某个事件，请执行以下步骤：

步骤	操作
1	双击应用程序树中的任务。
2	从配置选项卡的类型列表中选择事件。
3	单击事件字段右侧的输入助手按钮。结果：输入助手窗口随即显示。
4	在输入助手对话框的树中导航，查找并分配 `my_Var` 变量。

注：当以过高的频率触发事件任务时，控制器将进入 HALT 状态（异常）。事件的最大频率是每毫秒 6 个。如果以高于此的频率触发事件任务，应用程序日志页面将记录消息 'ISR Count Exceeded'。

外部事件任务

此类型的任务由事件驱动，并通过检测到硬件或硬件相关的功能事件而启动。除非有更高优先级的任务先于外部事件任务执行，否则它会在事件发生时启动。在此情况下，外部事件任务会根据任务优先级分配的指示启动。

例如，外部事件任务可能与 HSC 停止事件关联。要将 HSC0_STOP 事件与某个外部事件任务关联，请从配置选项卡的外部事件下拉列表中选择。

最多有 4 个类型的事件可与外部事件任务关联，具体取决于控制器：

高级输入的上升沿 (DI0...DI15)
HSC 阈值
HSC 停止
CAN 同步

注： CAN 同步是特定事件对象，取决于 CANopen 管理器配置。

注：事件的最大频率是每毫秒 6 个。如果以高于此的频率触发外部事件任务，控制器进入 HALT 状态（异常），应用程序日志页面将记录 “ISR Count Exceeded” 消息。