运动状态图

状态图

轴始终处于下图中定义的状态之一；

注 1 当检测到错误时，则可能从任何状态发生转换。

注 2 从除 ErrorStop 以外的任何状态，当 MC_Power_PTO.Status = FALSE 时。

注 3 MC_Reset_PTO.Done = TRUE 且 MC_Power_PTO.Status = FALSE。

注 4 MC_Reset_PTO.Done = TRUE 且 MC_Power_PTO.Status = TRUE。

注 5 MC_Power_PTO.Status = TRUE。

注 6 MC_Stop_PTO.Done = TRUE 且 MC_Stop_PTO.Execute = FALSE。

下表描述轴状态：

状态	描述
Disabled	初始轴状态，不允许执行任何运动命令。轴不回归。
Standstill	在接通电源后，未检测到任何错误，并且在轴上没有任何运动命令处于活动状态。允许执行运动命令。
ErrorStop	最高优先级，适用于在轴上或在控制器中检测到错误的情况。通过快速停止减速中止任何正在进行的移动。在适用的功能块上 `Error` 引脚，且 `ErrorId` 用于设置错误代码。在使用 MC_Reset_PTO 完成复位之前，不接受任何其他运动命令。
Homing	当 MC_Home_PTO 控制轴时适用。
Discrete	当 MC_MoveRelative_PTO、MC_MoveAbsolute_PTO 或 MC_Halt_PTO 控制轴时适用。
Continuous	当 MC_MoveVelocity_PTO 控制轴时适用。
Stopping	当 MC_Stop_PTO 控制轴时适用。

注：在状态图中未列出的功能块不会影响轴的状态。

包括加速和减速斜坡在内的整个运动命令都不能超过 4,294,967,295 个脉冲。在最大频率为 100 kHz 时，将加速和减速斜坡限制为 80 秒。

执行当前命令时（以及在完成之前），PTO 通道可以按照下表响应新命令：

命令		下一个
命令		Home	MoveVelocity	MoveRelative	MoveAbsolute	Halt	Stop
正在执行	Standstill	允许	允许 ⁽¹⁾	允许 ⁽¹⁾	允许 ⁽¹⁾	允许	允许
	Home	拒绝	拒绝	拒绝	拒绝	拒绝	允许
	MoveVelocity	拒绝	允许	允许	允许	允许	允许
	MoveRelative	拒绝	允许	允许	允许	允许	允许
	MoveAbsolute	拒绝	允许	允许	允许	允许	允许
	Halt	拒绝	允许	允许	允许	允许	允许
	Stop	拒绝	拒绝	拒绝	拒绝	拒绝	拒绝
⁽¹⁾ 当轴静止时，对于缓冲模式 `mcAborting/mcBuffered/mcBlendingPrevious`，运动将立即开始。已允许新命令开始执行，即使上一个命令尚未执行完成。已拒绝新命令被忽略，减速停止并报错。

注：在运动转换过程中检测到错误时，轴将进入 ErrorStop 状态。ErrorId 设置为 InvalidTransition。