加速度/减速度斜坡

启动速度

启动速度是步进电机在施加负载且没有步进损失的情况下可以开始移动的最小频率。

当从速度 0 开始运动时使用启动速度参数。

启动速度必须在 0...MaxVelocityAppl 的范围内。

值为 0 表示未使用启动速度参数。在这种情况下，将以“速度 = 加速度 x 1 ms”的速度开始运动。

停止速度

停止速度是步进电机在施加负载且没有步进损失的情况下停止移动的最大频率。

仅当从高于停止速度的速度向速度 0 移动时使用停止速度。

停止速度必须在 0...MaxVelocityAppl 的范围内。

值为 0 表示未使用停止速度参数。在这种情况下，将以“速度 = 减速度 x 1 ms”的速度停止运动。

加速度/减速度

加速度是指从启动速度开始到目标速度为止，速度变化的比率。减速度是从目标速度开始到停止速度为止，速度变化的比率。这些速度变换是由 PTO 功能根据 Acceleration、Deceleration 和 JerkRatio 参数（后跟梯形或 S 曲线配置文件）来隐式管理。

呈梯形的加速度/减速度斜坡

将 jerk ratio 参数设置为 0 时，加速度/减速度斜坡将呈梯形。

以 Hz/ms 表示，acceleration 和 deceleration 参数代表速度变化比率。

以 ms 表示，它们代表从 0 上升到最大速度所需的时间：

JerkRatio 0%：恒定加速度/减速度。

呈 S 形曲线的加速度/减速度斜坡

当 jerk ratio 参数大于 0 时，加速度/减速度斜度坡将具有 S 曲线轨迹。

S 曲线斜坡用于可控制高惯量的应用中，或是用于需要操作易碎物品或液体的应用中。如以下各图所示，S 曲线斜坡能够以更加平稳的方式逐步进行加速/减速：

JerkRatio 66%：2/3 的加速和减速时间用于增大和减小加速度和减速度值。

JerkRatio 100%：时间全都用在增大和减小加速度和减速度值上。

使用时长不同的 4 个 JerkRatio 阶段的示例。

使用时长不同的 2 个 JerkRatio 阶段的示例。

S 曲线斜坡对于加速度/减速度的影响

无论 JerkRatio 参数为何值，加速度/减速度的持续时间都维持不变。要维持这一持续时间，请不要使用功能块（Acceleration 或 Deceleration 参数）中配置的加速度或减速度。

应用 JerkRatio 时，加速度/减速度会受影响。

应用 100% JerkRatio 时，加速度/减速度将是 Acceleration/Deceleration 参数所配置值的两倍。