CANopen 接口配置

CAN 总线配置

要配置控制器的 CAN 总线，请执行以下操作：

步骤	操作
1	在设备树中，双击 CAN_1。
2	配置波特率（缺省：250000 位/秒）：注：使用在线总线访问选项，可以通过状态屏幕阻止 SDO、DTM 和 NMT 发送。

将 DTM 连接到使用网络的设备上时，DTM 也会与运行中的应用程序进行通讯。系统的整体性能会受到影响，并且可能使网络超负荷，从而导致受控制的设备之间存在数据不一致的情况。

警告
	意外的设备操作使您的机器或过程置于自身性能不受到 DTM 通讯影响的状态。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

如果 CAN 节点下尚未显示 CANopen 管理器，请执行以下步骤以创建并配置它：

步骤	操作
1	单击设备树中 CAN_1 节点旁边的加号按钮。在添加设备窗口中，选择 CANopen 性能并单击添加设备按钮。有关将设备添加到项目的更多信息，请参阅： • 使用硬件目录 • 使用上下文菜单或加号按钮
2	双击 CANopen_Performance。结果：显示 CANopen 管理器配置窗口：

步骤

操作

1

单击设备树中 CAN_1 节点旁边的加号按钮。在添加设备窗口中，选择 CANopen 性能并单击添加设备按钮。

有关将设备添加到项目的更多信息，请参阅：

• 使用硬件目录

• 使用上下文菜单或加号按钮

2

双击 CANopen_Performance。

结果：显示 CANopen 管理器配置窗口：

注：如果选中使能同步生产，则会将 CAN_x_Sync 任务添加到应用程序树选项卡中的应用程序 > 任务配置节点。

请勿删除或更改 CAN_x_Sync 任务的类型或外部事件属性。如果这样做，EcoStruxure Machine Expert 会在您尝试生成应用程序时检测到错误，因而您无法将其下载到控制器。

如果在 CANopen_Performance 选项卡的 CANopen 管理器子选项卡中取消选中使能同步生产选项，则会自动从程序中删除 CAN0_Sync 任务。

有关添加通讯管理器和将从站设备添加到通讯管理器的详细信息，请参阅“EcoStruxure Machine Expert 编程指南”。

Modicon M251 Logic Controller CANopen 主站有如下操作限制：

警告
	意外的设备操作连接到控制器的 CANopen 从站设备不能超过 63 个。对应用程序进行编程，以使用 252 个或更少的传输 PDO (TPDO)。对应用程序进行编程，以使用 252 个或更少的接收 PDO (RPDO)。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

对于 CANopen，CAN 总线格式为 CAN2.0A。