任务优先级

任务优先级配置

可以将各个任务的优先级配置为 0 到 31（0 表示最高优先级，31 表示最低优先级）。每个任务的优先级必须唯一。如果为不止一个任务分配同一优先级，会引发生成错误。

任务优先级建议

  • 优先级 0 到 24：控制器任务。将这些优先级分配给具有高可用性要求的任务。

  • 优先级 25 到 31：后台任务。将这些优先级分配给具有低可用性要求的任务。

TM2/TM3 模块和 CANopen I/O 的任务优先级

您可以选择驱动 TM3 和 CANopen 物理交换的任务。在 PLC 设置中，选择总线循环任务以定义用于交换的任务。缺省情况下，该任务设置为 MAST。如果此定义是在控制器级别，则可能会被 I/O 总线配置所覆盖。

在读取和写入阶段，同时刷新所有物理 I/O。在物理交换阶段，TM3/TM2 和 CANopen 数据被复制到一个虚拟 I/O 映像，如下图所示：

在任务循环开始时从 I/O 映像表读取输入。在任务结束时将输出写入 I/O 映像表。

注： 事件任务无法驱动 TM3/TM2 总线循环。