TM3 CANopen 总线耦合器简介

简介

TM3 CANopen 总线耦合器设计用于在分布式架构中将扩展模块与控制器一起使用时管理 CANopen 通讯。TM3 CANopen 总线耦合器支持 TM3 扩展模块（TM3DM16R 和 TM3DM32R 除外）和 TM2 扩展模块。

TM3 CANopen 总线耦合器符合一般 I/O 模块的 CiA 401 CANopen 设备配置，支持 CiA 301 CANopen 应用层和通讯配置中定义的 CANopen 协议文件。此耦合器让您能够使用 PDO/SDO 配置来访问并管理 I/O 值、参数和诊断。

下表显示了 TM3 CANopen 总线耦合器支持的功能及其代码：

功能	功能代码（二进制）	功能代码（十六进制）	得到的 COB-ID（十进制）
NMT	0000	0	0
SYNC	0001	80	128
EMERGENCY (EMCY)	0001	81 – FF	129 – 255
TPDO1 (Tx)	0011	181 – 1FF	385 – 511
RPDO1 (Rx)	0100	201 – 27F	513 – 639
TPDO2 (Tx)	0101	281 – 2FF	641 – 767
RPDO2 (Rx)	0110	301 – 37F	769 – 895
TPDO3 (Tx)	0111	381 – 3FF	897 – 1023
RPDO3 (Rx)	1000	401 – 47F	1025 – 1151
TPDO4 (Tx)	1001	481 – 4FF	1153 – 1279
RPDO4 (Rx)	1010	501 – 57F	1281 – 1407
SDO (Tx)	1011	581 – 5FF	1409 – 1535
SDO (Rx)	1100	601 – 67F	1537 – 1663
NMT Error Control	1110	701 – 77F	1793 - 1919

注：如果需要额外的 TPDO/RPDO（从第 5 个到最后一个），可以由 EcoStruxure Machine Expert 自动分配 COB-ID，也可以手动定义 COB-ID。

下图显示了 TM3 CANopen 总线耦合器的操作模式：

编号	描述
1	设备通电。
2	启动之后，设备自动进入 PRE-OPERATIONAL 状态。
3	设备被配置，且控制器控制设备。从控制器收到 NMT START NODE 命令。
4	以下情况可能导致这种切换：检测到超时或 CANopen 总线错误，1029H 对象中的值为 00H (PRE-OPERATIONAL) 从控制器收到 A NMT ENTER PRE-OPERATIONAL 命令
5	以下情况可能导致这种切换：检测到超时或 CANopen 总线错误，1029H 对象中的值为 02H (STOPPED) 从控制器收到 A NMT STOP NODE 命令
6	设备已还原，控制器发送了 NMT ENTER PRE-OPERATIONAL 命令。
7	设备已还原，控制器发送了 NMT START NODE 命令。
8	从控制器发送 A NMT RESET COMMUNICATION 命令。通讯配置对象被复位至缺省值。
9	控制器发送 NMT RESET NODE 命令。所有对象都被复位至缺省值。
10	控制器发送 NMT STOP NODE 命令。

在进入 OPERATIONAL 状态之前，必须正确配置对象，以便总线耦合器能够正确运行。具体地讲，在进入 OPERATIONAL 状态之前，必须重新配置 TM3 配置。有关相关的对象，请参阅“制造商特有区域中的对象”一节。

对于 CANopen，支持的 CAN 总线格式为 CAN2.0A。