在 CANopen 总线上添加并配置 TM3 CANopen 总线耦合器 和扩展模块

简介

本节介绍如何在 CANopen 总线上添加总线耦合器。

在 CANopen 总线上添加 TM3 CANopen 总线耦合器 和扩展模块

必须在 CAN_1（CANopen 总线）节点下方添加 CANopen_Performance CANopen 管理器。

要在 CANopen 总线上添加 TM3 CANopen 总线耦合器，请在硬件目录中选择 TM3BCCO，然后将其拖动到设备树，并放到设备树的 CAN_1 > CANopen_Performance CANopen 管理器下方。

有关将设备添加到项目的更多信息，请参阅：

• 使用拖放方法

• 使用上下文菜单或加号按钮

在 TM3BCCO 下方添加所需的扩展模块。请参阅添加 TM3 CANopen 总线耦合器。

TM3 CANopen 总线耦合器 配置

下图显示了用于模块配置的选项卡：

选项卡描述

选项卡

描述

常规

总线耦合器的节点 ID 在此配置。

此外，如要访问所有选项（如，节点保护配置），请选择 启用专用设置。有关更多信息，请参阅 EcoStruxure Machine Expert 在线帮助中的“软件 > 通讯 > 设备编辑器 > CANbus 配置编辑器 > 基于 CAN 的现场总线 > CANopen > CANopen 管理器（主站） > CANopen Remote Device Slave Tab‘CANopen CANopen Remote Device - General’”。

注： TM3 CANopen 总线耦合器 无法被配置作为同步生产者。

PDO

EcoStruxure Machine Expert 自动创建、启用并映射接收 PDO 和传输 PDO，以匹配总线耦合器之后的扩展模块。这使总线耦合器能够在不需要手动映射的情况下与控制器正确交换 I/O 数据。因此就不会启用手动配置（添加/删除/编辑 PDO 映射）。

但会启用 PDO 属性的修改。为此，可双击 PDO，打开 PDO 属性窗口。请参阅 CANopen 传输和监控。

注： 总线耦合器支持通过远程传输请求 (RTR) 进行的 PDO 传输，因此此选项被禁用。

SDO

EcoStruxure Machine Expert 自动生成将正确配置总线耦合器的 SDO 命令。因此，不需要也不会启用手动配置。

注： 必须启用常规中的启用专用设置，以显示详细注释。

CANopen 参数

提供与总线耦合器相关的参数有关的信息。

CANopen I/O 映射

提供与总线耦合器相关的变量名称和类型信息。总线耦合器将有关其诊断的信息发送到控制器。您可以映射此变量。

状态

您可以访问：

  • NMT 命令，如果在 CAN_1 窗口中取消了对当应用程序运行时，阻止 SDO、DTM 和 NMT 访问的选择。

您可以访问 I/O 模块的状态以及总线耦合器与控制器之间的通讯。状态描述为：

  • 运行中：总线耦合器正在运行。

  • 未运行：总线耦合器未运行且无数据交换。

  • 模块报告错误：至少一个扩展模块出错（配置或运行时错误）。

  • 可用的诊断消息：总线耦合器发出了错误消息。

  • 冗余模式被动：现场总线主站当前未发送数据，这是因为另一个主站处于活动模式下。

注： 当控制器处于 HALT 状态时，CANopen 总线无法更新状态信息。

与带模拟量输入的 TM2/TM3 模块相关的特殊配置

CANopen 支持通过特定事件进行数据传输。对于模拟量输入，当输入值低于阈值（下限值）、超过阈值上限（上限值）时，或者当值的变化比上次传输的值高出指定量（增量）时，需要这种传输。事件配置可以单独进行，也可以组合进行。比如，如果同时启用并配置了上限值 (5000) 和增量 (100)，则值在被发送前，不仅必须超过 5000，而且其值变化还必须要超过 +/- 100。

注： 如果所有事件（上限值、下限值和增量）都被禁用且 PDO 传输方式被配置为非循环或异步类型（0 或 255），则不会传输模拟数据。

如要执行配置，在双击相应的模拟设备后，在 I/O 配置选项卡下方将出现名为 CANopen 的部分。每个可用的通道都有用于配置上限值、下限值和增量的选项。下面给出了示例。缺省情况下，上限值和下限值被禁用，增量被启用且值为 50。

此图显示在输入部分中启用通道 IW0 且禁用通道 IW1 时的配置事件：

最后，模拟量输入在本质上会随时间推移发生一定波动。波动程度部分地取决于模块输入的稳定性。请参阅 TM3 模拟量 I/O 模块 - 硬件指南，了解所使用的模块的能力，以便为事件配置正确的值。