FB_Robot - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Funktionsbaustein
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-
Implementiert:	oIF_Robot oIF_DiagManager (keine Benutzerschnittstelle) oIF_RobotState (keine Anwenderschnittstelle)
Versionen:	Aktuelle Version

HINWEIS: Um den Funktionsbaustein FB_Robot zu benutzen, werden Lizenzpunkte benötigt.

Lizenzpunkte sind nur für Bibliotheksversionen vor V2.6.1.0 erforderlich. Weitere Informationen zu Lizenzpunkten finden Sie unter License Model for PacDrive Software Packages (Lizenzmodell für PacDrive-Softwarepakete).

Anzahl der Lizenzpunkte: 30

Lizenzzeichenfolge: ROB.Robot

Die Lizenzpunkte werden während eines erfolgreichen Aufrufs einer Konfigurationsmethode einer Transformation von IF_RobotConfiguration abgefragt.

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Aufgabenstellung

POU zur Steuerung von Robotern.

Beschreibung

Zentrale POU zur Steuerung von Roboterkinematiken. Die Konfiguration und Bewegungsprogrammierung erfolgt über die Schnittstelle IF_RobotConfiguration bzw. IF_RobotMotion. Die Zustände der Roboterkinematik können über die Schnittstelle IF_RobotFeedback ermittelt werden.

Der Baustein (POU) muss im Anwenderprogramm implementiert werden. Der Baustein wird über seine Eigenschaften gesteuert.

Methoden

Name	Beschreibung
RegisterLoggerPoint	Registrieren Sie FB_Robot beim Application Logger.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
ifConfiguration	IF_RobotConfiguration	Lesen	Schnittstelle zur Konfiguration des Roboters.
ifFeedback	IF_RobotFeedback	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten.
ifJogging	IF_RobotJogging	Lesen	Schnittstelle für manuelles Verfahren des Roboters.
ifMotion	IF_RobotMotion	Lesen	Schnittstelle zur Bewegungsprogrammierung.
ifWarmStart	IF_RobotWarmStart	Lesen	Schnittstelle für den Zugriff auf die Warmstart-Schnittstelle des Roboters.
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xActive	BOOL	Lesen	TRUE: Der POU ist aktiv und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Der POU ist nicht aktiv.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert folgende Diagnosemeldungen: etDiag = GD.ET_Diag.ConfigurationFailed etDiagExt = ET_DiagExt.ConfigInvalid
xEnable	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert den POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert den POU. Eine deaktivierte POU führt keinerlei Aktionen aus.
xReady	BOOL	Lesen	TRUE: Die POU ist funktionsbereit und kann Anwenderbefehle annehmen. FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht bereit für die Annahme von Anwenderbefehlen.
xStart	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Fahrbefehle, die über die Schnittstelle IF_RobotMotion abgesetzt wurden, werden gestartet. FALSE: Aktive Bewegungen werden gestoppt und können durch erneutes Setzen von xStart : = TRUE fortgesetzt werden. Eine Positionierung des Roboters ist über die Schnittstelle IF_RobotJogging möglich.
xWsSelect	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Eine Warmstartbewegung ist vorselektiert.
xWsStart	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Bei xWsSelect := TRUE fährt der Roboter auf die letzte erkannte Bahnposition. Zum Ausführen eines Warmstarts muss der Funktionsbaustein FB_Robot durch Setzen von xEnable auf FALSE und wieder auf TRUE reaktiviert werden.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	CommandProcessing	57	Der Roboter bearbeitet einen Befehl.
	Disabled	51	Deaktiviert
	Initializing	19	Initializing
	Jogging	47	Jogging
	WaitForNewCommand	56	Der Roboter wartet auf einen neuen Befehl.
	WaitForStart	55	Der Roboter wartet auf Start.
	WaitForVelOverride	145	Der Roboter wartet auf VelOverride.
	WaitUntilColdStartFinished	2	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.
	WaitUntilDisabled	122	Der Roboter wird deaktiviert.
	WaitUntilWarmStartFinished	46	Der Roboter führt einen Warmstart aus.
	WarmStartWaitForWsStart	62	Der Roboter wird einen Warmstart ausführen.
ConfigurationFailed	ConfigInvalid	1	Die Konfiguration ist ungültig.
ConfigurationFailed	SchneiderElectricRobotFailed	157	Ausführung eines Schneider Electric Roboters war nicht erfolgreich.
DiagActive	SchneiderElectricRobotFailed	157	Ausführung eines Schneider Electric Roboters war nicht erfolgreich.
DriveConditionInvalid	DriveInvalid	92	Der Antrieb ist ungültig.
DriveConditionInvalid	DriveNotReady	85	Der Antrieb ist nicht bereit.
ExecutionAborted	AxisPositionRange	103	Achsen-Positionsbereich überschritten.
	ComponentNotConfigured	198	Die Komponente ist nicht konfiguriert.
	NotOnPath	63	Der Roboter ist nicht auf der Bahn.
	OutsideWorkspace	104	Außerhalb des Arbeitsraums.
	PathPositionEndExceeded	29	Die Endposition auf der Bahn wurde überfahren.
	SetPosDetected	174	SetPos wurde nicht erkannt.
	WarmStartNotPossible	173	Ein Warmstart ist nicht möglich.
	DriveNotConfigured	65	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.
	AuxiliaryAxisNotConfigured	127	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.
	ExternalPositionSourceConfigured	205	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
LimitReached	ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded	121	Die Schleppfehlerschwelle wurde überschritten.
LimitReached	WorkEnvelope	159	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.
UnexpectedProgramBehavior	LicenseCheckFailed	6	Die Lizenzprüfung war nicht erfolgreich.
	RefPositionInvalid	90	Die Ref-Position ist ungültig.
	UnexpectedFeedback	13	Ein Rückgabewert war ungültig.
	UnexpectedMovement	82	Die Bewegung war ungültig.
	UnexpectedValue	111	Der Wert war ungültig.

AuxiliaryAxisNotConfigured

Enumerationsname:	AuxiliaryAxisNotConfigured
Enumerationswert:	127
Beschreibung:	Die Hilfsachse ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Hilfsachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Hilfsachse übergeben wird.

AxisPositionRange

Enumerationsname:	AxisPositionRange
Enumerationswert:	103
Beschreibung:	Achsen-Positionsbereich überschritten.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Eine Bewegung des Roboters führt dazu, dass sich eine oder mehrere Achsen außerhalb des Arbeitsraums des Roboters befinden.	Sicherstellen, dass die Bewegung des Roboters innerhalb des Arbeitsraums des Roboters bleibt.

CommandProcessing

Enumerationsname:	CommandProcessing
Enumerationswert:	57
Beschreibung:	Der Roboter bearbeitet einen Befehl.

Der Roboter ist betriebsbereit.

Der Roboter arbeitet Fahrbefehle ab, die mit Hilfe der Schnittstelle IF_RobotMotion abgesetzt wurden.

ComponentNotConfigured

Enumerationsname:	ComponentNotConfigured
Enumerationswert:	198
Beschreibung:	Die Komponente ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung des zusätzlichen Transformations-TCP war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte TCP-Komponente berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte TCP-Komponente übergeben wird.

ConfigInvalid

Enumerationsname:	ConfigInvalid
Enumerationswert:	1
Beschreibung:	Die Konfiguration ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Die Konfiguration des Roboters ist noch nicht abgeschlossen.	Eine gültige Transformation, zum Beispiel IF_RobotConfiguration.Delta3Ax, muss konfiguriert werden. Gültige Notfallparameter müssen durch Aufruf der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter gesetzt werden. Um die Konfiguration des Roboters abzuschließen, muss die Methode IF_RobotConfiguration.ConfigDone aufgerufen werden. Wenn die Konfiguration erfolgreich abgeschlossen wurde, wird IF_RobotConfiguration.xConfigDone auf TRUE gesetzt.

Problem

Ursache

Lösung

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

Die Konfiguration des Roboters ist noch nicht abgeschlossen.

Eine gültige Transformation, zum Beispiel IF_RobotConfiguration.Delta3Ax, muss konfiguriert werden.

Gültige Notfallparameter müssen durch Aufruf der Methode IF_RobotConfiguration.SetEmergencyParameter gesetzt werden.

Um die Konfiguration des Roboters abzuschließen, muss die Methode IF_RobotConfiguration.ConfigDone aufgerufen werden.

Wenn die Konfiguration erfolgreich abgeschlossen wurde, wird IF_RobotConfiguration.xConfigDone auf TRUE gesetzt.

Disabled

Enumerationsname:	Disabled
Enumerationswert:	51
Beschreibung:	Deaktiviert

Der Roboter wird deaktiviert, keine Aktionen werden ausgeführt.

FB_Robot.xEnable und FB_Robot.xActive haben den Wert FALSE.

FB_Robot.xEnable auf TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren.

DriveInvalid

Enumerationsname:	DriveInvalid
Enumerationswert:	92
Beschreibung:	Der Antrieb ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Ein Antrieb, der am Eingang i_ifDrive (oder i_ifDriveA, i_ifDriveB ...) übergeben wurde, ist ungültig.	Darauf achten, dass am Eingang i_ifDrive ein gültiger Antrieb übergeben wird.

DriveNotConfigured

Enumerationsname:	DriveNotConfigured
Enumerationswert:	65
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Verwendung der zusätzlichen Transformationsachsen war nicht erfolgreich.	Ein Positionswert ungleich Null wurde für eine nicht konfigurierte Roboterachse berechnet und an den Roboter übergeben.	Sicherstellen, dass ein Positionswert gleich Null für eine nicht konfigurierte Roboterachse übergeben wird.

DriveNotReady

Enumerationsname:	DriveNotReady
Enumerationswert:	85
Beschreibung:	Der Antrieb ist nicht bereit.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Mindestens ein Antrieb des Roboters ist nicht bereit.	Vor Aktivieren des Roboters darauf achten, dass alle Antriebe bereit sind.

ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded

Enumerationsname:	ExcessiveTrackingDeviationLimitExceeded
Enumerationswert:	121
Beschreibung:	Die Schleppfehlerschwelle wurde überschritten.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Der Schleppfehler einer Roboterkomponente ist größer als der Wert aus Schleppfehlerschwelle multipliziert mit dem Schleppfehlerfaktor, der durch IF_RobotConfigurationAdvanced.SetTrackingDeviationLimit gesetzt ist.	Die maximale Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Roboterbewegung in Verbindung mit dem bewegten Produkt prüfen.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	205
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Den Bewegungsparameter für die Komponente VelOverride nicht einstellen. Die Konfiguration von VelOverride ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Initializing

Enumerationsname:	Initializing
Enumerationswert:	19
Beschreibung:	Initializing

Der Roboter wird initialisiert.

FB_Robot.xEnable wurde auf TRUE gesetzt.

Der Wert von FB_Robot.xActive ist TRUE.

Der Roboter wird initialisiert. Warten, bis FB_Robot.xReady auch auf TRUE gesetzt ist.

Jogging

Enumerationsname:	Jogging
Enumerationswert:	47
Beschreibung:	Jogging

Jogging ist aktiv.

Der Roboter wird mit der Schnittstelle IF_RobotJogging manuell verfahren.

LicenseCheckFailed

Enumerationsname:	LicenseCheckFailed
Enumerationswert:	6
Beschreibung:	Die Lizenzprüfung war nicht erfolgreich.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

NotOnPath

Enumerationsname:	NotOnPath
Enumerationswert:	63
Beschreibung:	Der Roboter ist nicht auf der Bahn.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	IF_RobotJogging.Start mit ET_RobotComponent.Path gewählt, während der Roboter nicht auf der Bahn ist.	Vor Ausführung von IF_RobotJogging.Start mit ET_RobotComponent.Path einen Warmstart ausführen, um zurück auf die Bahn zu gelangen.
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	FB_Robot.xStart wird auf TRUE gesetzt, während der Roboter sich nicht auf der Bahn befindet.	Einen Warmstart ausführen, um zurück auf die Bahn zu gelangen, bevor FB_Robot.xStart auf TRUE gesetzt wird.

OutsideWorkspace

Enumerationsname:	OutsideWorkspace
Enumerationswert:	104
Beschreibung:	Außerhalb des Arbeitsraums.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Eine Bewegung des Roboters führt dazu, dass sich eine kartesiche Koordinate außerhalb des Arbeitsraums des Roboters befindet.	Sicherstellen, dass die Bewegung des Roboters innerhalb des kartesischen Arbeitsraums des Roboters bleibt.

PathPositionEndExceeded

Enumerationsname:	PathPositionEndExceeded
Enumerationswert:	29
Beschreibung:	Die Endposition auf der Bahn wurde überfahren.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

RefPositionInvalid

Enumerationsname:	RefPositionInvalid
Enumerationswert:	90
Beschreibung:	Die Ref-Position ist ungültig.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

SchneiderElectricRobotFailed

Enumerationsname:	SchneiderElectricRobotFailed
Enumerationswert:	157
Beschreibung:	Ausführung eines Schneider Electric Roboters war nicht erfolgreich.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Die Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot wurde nicht erfolgreich aufgerufen.	Die Konfigurationsmethode IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot muss bei einem Schneider Electric-Roboter erfolgreich aufgerufen werden.

SetPosDetected

Enumerationsname:	SetPosDetected
Enumerationswert:	174
Beschreibung:	SetPos wurde nicht erkannt.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Ein SetPos wurde an einem logischen Geber eines konfigurierten linearen Trackingsystems erkannt.	Einen SetPos an keinem logischen Geber eines konfigurierten linearen Trackingsystems ausführen.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	13
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

UnexpectedMovement

Enumerationsname:	UnexpectedMovement
Enumerationswert:	82
Beschreibung:	Die Bewegung war ungültig.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

UnexpectedValue

Enumerationsname:	UnexpectedValue
Enumerationswert:	111
Beschreibung:	Der Wert war ungültig.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

WaitForNewCommand

Enumerationsname:	WaitForNewCommand
Enumerationswert:	56
Beschreibung:	Der Roboter wartet auf einen neuen Befehl.

Der Roboter ist betriebsbereit.

Der Roboter wartet auf Befehle, die mit der Schnittstelle IF_RobotMotion abgesetzt werden können.

WaitForStart

Enumerationsname:	WaitForStart
Enumerationswert:	55
Beschreibung:	Der Roboter wartet auf Start.

Der Roboter ist betriebsbereit.

FB_Robot.xReady hat den Wert TRUE.

Das System wartet darauf, dass FB_Robot.xStart auf den Wert TRUE gesetzt wird.

WaitForVelOverride

Enumerationsname:	WaitForVelOverride
Enumerationswert:	145
Beschreibung:	Der Roboter wartet auf VelOverride.

Der Roboter ist betriebsbereit.

Der Wert IF_RobotMotion.lrVelOverride ist auf 0 gesetzt.

Den Wert von IF_RobotMotion.lrVelOverride auf einen Wert größer als 0 setzen.

WaitUntilColdStartFinished

Enumerationsname:	WaitUntilColdStartFinished
Enumerationswert:	2
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Kaltstart aus.

Der Roboter ist betriebsbereit.

Der Roboter führt einen Kaltstart aus. FB_Robot.xReady ist FALSE, bis der Kaltstart abgeschlossen ist.

WaitUntilDisabled

Enumerationsname:	WaitUntilDisabled
Enumerationswert:	122
Beschreibung:	Der Roboter wird deaktiviert.

Der Roboter ist nicht betriebsbereit.

FB_Robot.xEnable wurde auf FALSE gesetzt. Der Roboter wird deaktiviert.

WaitUntilWarmStartFinished

Enumerationsname:	WaitUntilWarmStartFinished
Enumerationswert:	46
Beschreibung:	Der Roboter führt einen Warmstart aus.

Der Roboter ist betriebsbereit.

FB_Robot.xWsSelect und FB_Robot.xWsStart wurden auf den Wert TRUE gesetzt. Der Roboter führt einen Warmstart aus.

WarmStartNotPossible

Enumerationsname:	WarmStartNotPossible
Enumerationswert:	173
Beschreibung:	Ein Warmstart ist nicht möglich.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Ein Warmstart des Roboters ist nicht möglich. Aufforderung zur Änderung des Koordinatensystems wird gesendet.	Einen Kaltstart des Roboters durchführen.
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Ein Warmstart des Roboters ist nicht möglich. Der Roboter war vor der Deaktivierung im Tracking.	Einen Kaltstart des Roboters durchführen.

WarmStartWaitForWsStart

Enumerationsname:	WarmStartWaitForWsStart
Enumerationswert:	62
Beschreibung:	Der Roboter wird einen Warmstart ausführen.

Der Roboter ist betriebsbereit.

Bei der Aktivierung des Roboters (FB_Robot.xEnable FALSE -> TRUE) wurde FB_Robot.xWsSelect auf den Wert TRUE gesetzt.

Das System wartet darauf, dass FB_Robot.xWsStart auf den Wert TRUE gesetzt wird, um einen Warmstart auszuführen.

WorkEnvelope

Enumerationsname:	WorkEnvelope
Enumerationswert:	159
Beschreibung:	Diagnosemeldung bezüglich des Arbeitsraums ist aktiv.

Problem	Ursache	Lösung
Der Roboter ist nicht betriebsbereit.	Der Roboter hat eine Störung des gültigen Arbeitsraums erkannt und davor angehalten.	Darauf achten, dass die Bewegung des Roboters immer innerhalb des gültigen Arbeitsraums des Roboters bleibt.