IF_ConfigurationAdvanced - ModifyCoordinateSystem2 (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.5.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Ändern eines Koordinatensystems des Roboters.

Beschreibung

Mit der Methode ModifyCoordinateSystem2(…) kann ein Koordinatensystem des Roboters modifiziert werden.

Ausführungsreihenfolge der Verschiebung und Verdrehung des Koordinatensystems CS0:

In diesem Beispiel ist die Orientierungskonvention ROB.ET_OrientationConvention.XYZ.

1. Verschiebung des Koordinatensystems CS0 um die Offsets X, Y, Z. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS1.

2. Rotation des Koordinatensystems CS1 um seine X-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS2.

3. Rotation des Koordinatensystems CS2 um seine Y-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS3.

4. Rotation des Koordinatensystems CS3 um seine Z-Achse. Hierdurch entsteht das Koordinatensystem CS4.

Das Koordinatensystem CS4 entspricht dem verschobenen bzw. rotierten Koordinatensystem.

Durch Setzen der Eingänge i_xInvertDirectionX, i_xInvertDirectionY oder i_xInvertDirectionZ auf TRUE können die positiven kartesischen Richtungen des Koordinatensystems CS4 invertiert werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etName	ROB.ET_CoordinateSystem	Name des Koordinatensystems, das modifiziert werden soll. Gültige Werte sind: oROB.ET_CoordinateSystem.CSR oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking1 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking2 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking3 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking4 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking5 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking6 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking7 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking8 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking9 oROB.ET_CoordinateSystem.Tracking10
i_stOffset	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Verschiebung des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [mm]
i_etOrientationConvention	ROB.ET_OrientationConvention	Konvention für die Drehwinkel der Orientierung i_stOrientation.
i_stOrientation	PDL.ST_Vector3D	Beschreibt die Rotation des Koordinatensystems in Relation zum Weltkoordinatensystem. Einheit: [°]
i_xInvertDirectionX	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionY	BOOL	Positive Y-Richtung des Koordinatensystems invertieren.
i_xInvertDirectionZ	BOOL	Positive Z-Richtung des Koordinatensystems invertieren.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_stDirectionEx	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ROB.ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEy	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen X-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ROB.ET_CoordinateSystem.CSR.
q_stDirectionEz	PDL.ST_Vector3D	Der Richtungsvektor der positiven kartesischen Z-Achse des linearen Trackingsystems im Roboterkoordinatensystem ROB.ET_CoordinateSystem.CSR.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
ExecutionAborted	CommandsActive	269	Es gibt aktive Befehle.
ExecutionAborted	InMotion	84	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.
ExecutionAborted	TrackingActive	270	Tracking ist aktiviert.
ExecutionAborted	TransformationMissing	172	Die Transformation ist nicht verfügbar.
ExecutionAborted	ExternalPositionSourceConfigured	357	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemInvalid	93	Das Koordinatensystem ist ungültig.
InputParameterInvalid	CoordinateSystemNotConfigured	268	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.
InputParameterInvalid	InvertDirectionXInvalid	255	InvertDirectionX ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionYInvalid	256	InvertDirectionY ist ungültig.
InputParameterInvalid	InvertDirectionZInvalid	257	InvertDirectionZ ist ungültig.
InputParameterInvalid	OffsetInvalid	253	Das Offset ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	266	Die Orientierungskonvention ist ungültig.
InputParameterInvalid	OrientationInvalid	254	Die Orientierung ist ungültig.
UnexpectedProgramBehavior	UnexpectedFeedback	28	Ein Rückgabewert war ungültig.

CommandsActive

Enumerationsname:	CommandsActive
Enumerationswert:	269
Beschreibung:	Es gibt aktive Befehle.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es gibt noch aktive Bewegungsbefehle.	Sicherstellen, dass keine Bewegungsbefehle mehr aktiv sind.

CoordinateSystemInvalid

Enumerationsname:	CoordinateSystemInvalid
Enumerationswert:	93
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etName übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etName muss ein Wert von ROB.ET_CoordinateSystem übergeben werden.

CoordinateSystemNotConfigured

Enumerationsname:	CoordinateSystemNotConfigured
Enumerationswert:	268
Beschreibung:	Das Koordinatensystem ist nicht konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.	Falls erforderlich, zuerst ein Koordinatensystem konfigurieren. Die Konfigurationsmethode IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem verwenden, um ein lineares Trackingsystem zu konfigurieren.

Problem

Ursache

Lösung

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Das angeforderte Koordinatensystem am Eingang i_etName ist nicht konfiguriert.

Falls erforderlich, zuerst ein Koordinatensystem konfigurieren.

Die Konfigurationsmethode IF_Configuration.AddLinearTrackingSystem verwenden, um ein lineares Trackingsystem zu konfigurieren.

ExternalPositionSourceConfigured

Enumerationsname:	ExternalPositionSourceConfigured
Enumerationswert:	357
Beschreibung:	Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.	Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keine Änderungen an einem Tracking-Koordinatensystem des Roboters vornehmen.

Problem

Ursache

Lösung

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert.

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde.

Keine Änderungen an einem Tracking-Koordinatensystem des Roboters vornehmen.

InMotion

Enumerationsname:	InMotion
Enumerationswert:	84
Beschreibung:	Der Roboter führt eine Bahnbewegung aus.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Im zu modifizierenden Koordinatensystem ist eine Bewegung aktiv.	ModifyCoordinateSystem2(...) nicht aufrufen, während der Roboter in Bewegung ist.

InvertDirectionXInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionXInvalid
Enumerationswert:	255
Beschreibung:	InvertDirectionX ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionX auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionYInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionYInvalid
Enumerationswert:	256
Beschreibung:	InvertDirectionY ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionY auf FALSE gesetzt ist.

InvertDirectionZInvalid

Enumerationsname:	InvertDirectionZInvalid
Enumerationswert:	257
Beschreibung:	InvertDirectionZ ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_xInvertDirectionZ auf FALSE gesetzt ist.

OffsetInvalid

Enumerationsname:	OffsetInvalid
Enumerationswert:	253
Beschreibung:	Das Offset ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrZ auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrY auf 0 gesetzt ist.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass der Eingang i_stOffset.lrX auf 0 gesetzt ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Modifikation eines Koordinatensystems des Roboters war erfolgreich.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	266
Beschreibung:	Die Orientierungskonvention ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etOrientationConvention übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etOrientationConvention muss ein Wert von ROB.ET_OrientationConvention übergeben werden.

OrientationInvalid

Enumerationsname:	OrientationInvalid
Enumerationswert:	254
Beschreibung:	Die Orientierung ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Eine zweidimensionale Transformation in der XY-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrY auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der XZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrX und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.
	Eine zweidimensionale Transformation in der YZ-Ebene wird konfiguriert.	Sicherstellen, dass die Eingänge i_stOrientation.lrY und i_stOrientation.lrZ auf 0 gesetzt sind.

TrackingActive

Enumerationsname:	TrackingActive
Enumerationswert:	270
Beschreibung:	Tracking ist aktiviert.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Der Roboter ist immer noch im Tracking und nicht im Koordinatensystem ROB.ET_CoordinateSystem.CSR.	ModifyCoordinateSystem2(...) nicht aufrufen, während sich der Roboter im Tracking befindet.

TransformationMissing

Enumerationsname:	TransformationMissing
Enumerationswert:	172
Beschreibung:	Die Transformation ist nicht verfügbar.

Problem	Ursache	Lösung
Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.	Es wurde keine Transformation des Roboters konfiguriert.	Darauf achten, dass die Transformation des Roboters konfiguriert wird, bevor das Koordinatensystem modifiziert wird.

UnexpectedFeedback

Enumerationsname:	UnexpectedFeedback
Enumerationswert:	28
Beschreibung:	Ein Rückgabewert war ungültig.

Die Änderung eines Koordinatensystems des Roboters war nicht erfolgreich.

Die Änderung des Koordinatensystems wurde aufgrund eines ungültigen Rückmeldewerts abgebrochen.