IF_RobotPSeries - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V2.8.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Vereinfachen der Verwendung der Methoden und Eigenschaften des FB_RobotPSeries.

Beschreibung

Über die Schnittstelle IF_RobotPSeries können Sie auf die Methoden und Eigenschaften des FB_RobotPSeries zugreifen.

Methoden

Name	Beschreibung
GetControlLoopParameter	Lesen des Parameters, der den Regelkreis der Achsen der Lexium P Robot beeinflusst.
GetKinematicParameter	Lesen des Kinematikparameters für einen Lexium P Robot.
SetControlLoopParameter	Einstellung des Parameters, um den Regelkreis der Achsen der Lexium P Robot zu beeinflussen.
SetKinematicParameter	Einstellung des Kinematikparameters für einen Lexium P Robot.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage der Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
etRobotType	SERP.ET_RobotPSeries	Lesen	Abrufen des konfigurierten Robotertyps
etRotationalAxis	ROB.ET_RobotComponent	Lesen	Abrufen des für die Drehachse verwendeten ET_RobotComponent.AuxAx.
ifCalibration	IF_RobotPSeriesCalibration	Lesen	Abrufen der Schnittstelle, um die Abgleichmodi auszuführen.
ifFeedback	IF_RobotPSeriesFeedback	Lesen	Abrufen der Schnittstelle eines Lexium P Robot.
ifSchneiderElectricRobot	ROB.IF_SchneiderElectricRobot	Lesen	Abrufen der Schnittstelle für die Konfigurationsmethode ROB.IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xAxesConfigured	BOOL	Lesen	TRUE: Die Achsen wurden erfolgreich konfiguriert.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert Diagnosemeldungen.
xDisableWorkEnvelopeMoveCmds	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Deaktivieren der Prüfung der Ziel-, Zirkular- und Splinepunkte beim Senden von Bewegungsbefehlen an den Roboter. Standardwert: FALSE Wenn sich der Roboter bei deaktiviertem xDisableWorkEnvelopeMoveCmds außerhalb des Arbeitsbereichs befindet, nimmt der Roboter die Bewegungsbefehle an und gibt ET_Diag = Ok zurück. Der Roboter startet die Verfahrbewegung, hält aber sofort wieder an.