Panoramica generale della struttura del regolatore

 

La seguente grafica mostra una panoramica generale della struttura del regolatore.

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1   Regolatore di posizione

2   Regolatore di velocità

3   Regolatore di corrente

4   Valutazione encoder

Position Controller

Il regolatore di posizione riduce la differenza tra la posizione di consegna e la posizione effettiva (errore di posizionamento) mantenendola sul valore minimo. Quando il motore è in stato di arresto l'errore di posizionamento, con un regolatore di posizione impostato correttamente, è prossimo a zero.

La condizione preliminare per una buona amplificazione del regolatore di posizione è un circuito di regolazione della velocità ottimizzato.

Regolatore di velocità

Il regolatore di velocità regola la velocità del motore variando la corrente del motore in funzione del carico. Il regolatore di velocità determina la rapidità di reazione del l'azionamento. La dinamica del regolatore di velocità dipende da:

odal momento d'inerzia dell'azionamento e del sistema regolato

oPotenza del motore

oRigidità ed elasticità degli elementi nel flusso di forza

odal gioco degli elementi meccanici di azionamento

odall'attrito

Regolatore di corrente

Il regolatore di corrente determina la coppia motrice del motore. Con i dati motore memorizzati il regolatore di corrente viene impostato in modo ottimale.