SoftMotion 到 PLCopen 集成说明

概述

本部分中的信息旨在有助于从 SoftMotion 库（同样基于 PLCopen）迁移到 PLCopen MC part 1 和 MotionInterface 库。

注 1：缓存模式

Modicon M262 Motion Controller 支持缓存缓冲模式，并且除中止之外，还支持混用这些模式。有关详细信息，请参阅数据类型描述。

注 2：任务概念

控制器在与计算运动轨迹且发生 Sercos 通讯的实时运动任务分开的任务中运行调用运动控制功能块的用户应用程序。如要在先前的功能块达到其稳定状态的同一 Sercos 循环中启动功能块，则需要提前缓存此功能块。有关详细信息，请参阅章节任务概念。

注 3：不可用的 POU

来自 SoftMotion 的不由 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 定义的 POU 不可用于 M262（即，具有前缀 SMC_ 或 SMC3_ 的 POU 或者不具有前缀 MC_ 的大多数功能块）。通常，可以在新库中以替代的方法来实现最初由这些 POU 实现的运动功能。

注 4：读取设备和轴参数

为了读取设备和轴参数，M262 较少地依赖功能块，较多地依赖设备对象和 Axis_Ref 的参数、属性和方法。

注 5：基准点定位和绝对运动

根据 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 的定义，只有在轴已执行基准点定位的情况下，才能够执行绝对运动。其中包括如下这样的 CAM：只有在从站轴已执行基准点定位的情况下才允许其从站轴启动模式 Absolute，且只有在主站轴已执行基准点定位的情况下才允许其主站轴启动模式 Absolute。在为轴执行了 MC_Home 或绝对 MC_SetPosition 之后，轴被视为已执行基准点定位。或者，PLC 应用程序可以通过 PLC 代码将标志 isHomed 设置为 TRUE（以适当的方式确认轴的绝对位置是正确的）。有关详细信息，请参阅绝对位置、基准点定位和绝对运动。

注 6：有关各功能块的具体信息

下表提供了与主站轴和从站轴的 SoftMotion SM3_Basic 功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
MC_CamIn	MC_CamIn	单独指定主站启动模块数和从站启动模式。将 CAM 表直接指定作为输入（不需要 MC_CamTableSelect）。有关详细信息，另请参阅注 2 和功能块描述。
MC_CamOut	-	终止正在运行的 MC_CamIn 时，不需要此功能块。在 MC_CamIn 运行期间足以为轴执行新功能块。在未激活功能块的情况下，无法使用当前速度继续运动。
MC_CamTableSelect	-	不需要。将 CAM 表和主站轴/从站轴启动模式直接提供作为 MC_CamIn 的输入。
MC_GearIn	MC_GearIn	-
MC_GearInPos	-	改为将 MC_CamIn 与直线一起使用。
MC_GearOut	-	终止正在运行的 MC_GearIn 时，不需要此功能块。在 MC_GearIn 运行期间足以为轴执行新功能块。
MC_Phasing	MC_PhasingAbsolute	M262 的实现符合 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0，因此不同于 SM3_Basic 中的实现。阶段转换不需要额外的轴，但阶段转换是从站轴的运动分量。

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
MC_AccelerationProfile	-	不可用
MC_Halt	MC_Halt	-
MC_Home	MC_Home	-
MC_MoveAbsolute	MC_MoveAbsolute	-
MC_MoveAdditive	MC_MoveAdditive	-
MC_MoveRelative	MC_MoveRelative	-
MC_MoveSuperImposed	MC_MoveSuperImposed	-
MC_MoveVelocity	MC_MoveVelocity	-
MC_PositionProfile	-	不可用
MC_Power	MC_Power	-
MC_ReadActualPosition	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_ReadAxisError	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_ReadBoolParameter	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_ReadParameter	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_ReadStatus	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_Reset	MC_Reset	-
MC_Stop	MC_Stop	-
MC_VelocityProfile	-	不可用。
MC_WriteBoolParameter	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_WriteParameter	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
MC_AbortTrigger	MC_AbortTrigger	-
MC_DigitalCamSwitch	-	不可用
MC_ReadActualTorque	-	不可用
MC_ReadActualVelocity	-	请参阅注 4：读取设备和轴参数。
MC_SetPosition	MC_SetPosition	-
MC_TouchProbe	MC_TouchProbe	-
SMC_MoveContinuousAbsolute	请参阅注释	在 MC_MoveAbsolute 后混用 MC_MoveVelocity。
SMC_MoveContinuousRelative	请参阅注释	在 MC_MoveAbsolute 后混用 MC_MoveVelocity。

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 单轴功能块以及其在 M262 中的等同项有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
MC_Jog	-	不可用。有关如何实现功能的信息，请参阅 PLCopen MC 第 3 部分中的样例代码。

下表提供了与 SoftMotion SM3_Basic 以及其在 M262 中的等同项的其他功能有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
AXIS_REF_SM3	Axis_Ref	内部结构不同，有关详细信息，请参阅 Axis_Ref
AXIS_REF_VIRTUAL_SM3	FB_ControlledAxis	内部结构不同，有关详细信息，请参阅 Axis_Ref

下表提供了与 SoftMotion SM3_CNC 以及其在 M262 中的等同项的其他功能有关的信息：

SoftMotion LMC0x8	M262 等同项	注释
SMC_ControlAxisByPos	MC_CustomJob	具体处理因任务概念而异。有关详细信息，请参阅功能块描述。
SMC_ControlAxisByPosVel
SMC_ControlAxisByVel