IF_ConfigurationAdvanced - GetTrackingDeviationLimit (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Auslesen der konfigurierten maximalen Schleppfehlerschwelle.

Beschreibung

Mit der Methode GetTrackingDeviationLimit(…) kann der konfigurierte maximale Schleppfehler entlang der Bahn oder der kartesischen Komponenten der TCP-Position ausgelesen werden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Definiert, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden muss. Gültige Werte sind: oROB.ET_RobotComponent.Space oROB.ET_RobotComponent.CartesianX oROB.ET_RobotComponent.CartesianY oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ oROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z

Eingang

Datentyp

Beschreibung

i_etComponent

ROB.ET_RobotComponent

Definiert, welche maximale Schleppfehlerschwelle ausgelesen werden muss.

Gültige Werte sind:

oROB.ET_RobotComponent.Space

oROB.ET_RobotComponent.CartesianX

oROB.ET_RobotComponent.CartesianY

oROB.ET_RobotComponent.CartesianZ

oROB.ET_RobotComponent.OrientationX ... Z

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.
q_lrValue	LREAL	Konfigurierter maximaler Schleppfehler (Abweichung der Istposition zur Sollposition). Wird der maximale Schleppfehler überschritten, so wird dies über die Feedback-Schnittstelle mitgeteilt. Einheit: [Units]
q_lrFactor	LREAL	Konfigurierter Faktor, mit dem der maximale Schleppfehler bewertet wird. Wird das maximale Produkt aus Schleppfehler und Faktor erreicht oder überschritten, so wird ein ControllerStop für alle Roboterachsen ausgelöst. Einheit: [-]

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war erfolgreich.

RobotComponentInvalid

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Enumerationswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Das Auslesen eines maximalen Schleppfehlers war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.