Erste Inbetriebnahme

Übersicht

Dieses Kapitel erläutert, welche Schritte unternommen werden müssen, um einen Lexium P Robot im Programm in Betrieb zu nehmen.

Dazu sind folgende Bibliotheken erforderlich:

oSchneiderElectricRobotics

oSchneiderElectricRobotics Parameters

oRobotic oder RoboticModule

Instanzen

Jeder Lexium P Robot benötigt seine eigene Instanz von SER.FB_RoboticPSeries. (zum Beispiel fbP4S0R : SER.FB_RoboticPSeries) und dessen Instanz von ROB.FB_Robot (zum Beispiel fbRobot: ROB.FB_Robot) oder eine Instanz des RM.FB_RoboticModule.

Initialisierung

Initialisieren Sie den Lexium P Robot durch Aufruf der Methode fbP4S0R.InitializeRobot().

Wenn der Ausgang q_xRotationalAxisRequired TRUE ist, dann hat der von Ihnen ausgewählte Roboter eine Drehachse und Sie müssen fbP4S0R.InitializeRotationalAxis() aufrufen.

Verbinden Sie den FB_RoboticPSeries mit dem FB_Robot durch entsprechende Konfiguration des FB_Robot. Rufen Sie fbRobot.ifConfiguration.SchneiderElectricRobot() für das RoboticModule auf und dementsprechend stRobotInterface.iq_ifConfiguration.SchneiderElec­tricRobot(). Weisen Sie fbP4S0R.ifSchneiderElectricRobot am Eingang i_ifRobot zu.

Die Konfiguration wird durch den Aufruf der Methoden SetEmergencyParameter() und ConfigDone() abgeschlossen.

Zusätzliche Konfiguration

Der Lexium P Robot kann mittels mehrerer Methoden angepasst werden:

oOptionalEquipment()

oSetKinematicParameter()

oSetControlLoopParameter()

Aufrufen von SER.SR_SlowCyclicExecution

Aufrufen des Programms SER.SR_SlowCyclicExecution in einer Task mit 10-ms-Taskintervall

Das Programm muss nur einmal aufgerufen werden, selbst wenn mehrere Roboter von Schneide­rElectricRobotics verwendet werden.

Deklaration

VAR
   ifConfiguration : ROB.IF_RobotConfiguration;
   //ifConfiguration : RM.IF_Configuration;
   fbPSeries : SER.FB_RobotPSeries;
   etDiag : GD.ET_Diag;
   etDiagExt : ROB.ET_DiagExt;
   //etDiagExtRm : RM.ET_DiagExt;
   etDiagExtSer : SER.ET_DiagExt;
   etDiagExtSerp : SERP.ET_DiagExt;
   sMsg : STRING[80];
   xRotationalAxisRequired : BOOL;
   lrPeriodStart : LREAL;
   lrPeriodLength : LREAL;
END_VAR

Code

// Get interface instance
ifConfiguration := fbRobot.ifConfiguration;
// ifConfiguration := stRobotInterface.iq_ifConfiguration;
// Initialize P-Series
fbPSeries.InitializeRobot(i_etRobotType := SERP.ET_RobotPSeries.VR,
                              i_ifDriveA := DRV_RobotDriveA,
                              i_ifDriveB := DRV_RobotDriveB,
                              i_ifDriveC := DRV_RobotDriveC,
                              q_etDiag => etDiag,
                              q_etDiagExt => etDiagExt,
                              q_sMsg => sMsg,
                              q_xRotationalAxisRequired => xRotationalAxisRequired);
IF xRotationalAxisRequired THEN
   fbPSeries.InitializeRotationalAxis(i_ifDrive := DRV_RobotDriveRotAx,
                              i_lrPeriodStart := lrPeriodStart,
                              i_lrPeriodLength := lrPeriodLength,
                              q_etDiag => etDiag,
                              q_etDiagExt => etDiagExt,
                              q_sMsg => sMsg);

END_IF

// Configure P-Series
ifConfiguration.SchneiderElectricRobot( i_ifRobot := fbPSeries.ifSchneiderElectricRobot,
                                       q_etDiag => etDiag,
                                       q_etDiagExt => etDiagExtSer,
                                       q_sMsg => sMsg);

// Call configuration method for the emergency parameter
ifConfiguration.SetEmergencyParameter( i_lrMaxDeceleration := 10000.0,
                                       i_lrRamp := 25.0,
                                       q_etDiag => etDiag,
                                       q_etDiagExt => etDiagExt,
                                       q_sMsg => sMsg);

// Sign config done
ifConfiguration.ConfigDone(q_etDiag => etDiag,
                           q_etDiagExt => etDiagExt,
                           q_sMsg => sMsg);

Erforderliche Parameter für die eingesetzten Antriebe

Parameter für das Tippen der Hauptachsen A, B, C

Parameter für das Tippen der Hauptachsen RotationalAxis (AuxAx)

Parameter für das Tippen in der kartesischen Richtung X, Y, Z