FB_RandomTargetsGenerator - SetTargetMatrixInPlaneRotationList (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.1.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Definieren eines Satzes von Einschränkungen zum Generieren einer Matrix mit Zielen

Beschreibung

Die Methode SetTargetMatrixInPlaneRotationList ermöglicht Ihnen das Definieren eines Satzes mit Einschränkungen für die Erzeugung zufälliger Ziele, die in einer ausgewählten Arbeitsebene enthalten sind.

Die Rotation der Ziele wird nach dem Zufallsprinzip in der von Ihnen bereitgestellten Liste ausgewählt.

Zum Definieren eines spezifischen Werts für eine Einschränkung, setzen Sie das Minimum und das Maximum auf ein und denselben Wert.

Im Folgenden finden Sie ein Beispiel für die Erzeugung von Zielmatrizen:

Reihenfolge der Erzeugung von Zielen in Übereinstimmung mit der ausgewählten Arbeitsebene:

Reihenfolge der Erzeugung von Zielen gemäß der ausgewählten Arbeitsebene und dem Wert für i_stMatrixElementsStep:

Beispiel

i_alrRotationList[1] := 90.0;
i_alrRorationList[2] := 180.0;
i_alrRotationProbabilityList[1] := 3.5;
i_alrRotationProbabilityList[2] := 1.5;

oIn 1,5/5 (30%) aller Fälle wird der Rotationswert 90,0 verwendet.

oIn 3,5/5 (70%) aller Fälle wird der Rotationswert 180,0 verwendet.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_udiNumberOfRows	UDINT	Anzahl der Zeilen in der Zielmatrix.
i_udiNumberOfColumns	UDINT	Anzahl der Spalten in der Zielmatrix.
i_etPlane	ET_WorkingPlane	Wird für die Auswahl einer Arbeitsebene verwendet (beispielsweise XY, XZ, YZ). Der Wert dieser Eingabe darf nicht ROB.ET_WorkingPlane.None entsprechen. Wenn eine spezifische Arbeitsebene ausgewählt wurde, beschreibt die generierte Darstellung eine Position in der Ebene (die Position entlang der dritten 3D-Achse wird auf 0 gesetzt) und eine Rotation über den Normalvektor mit Bezug auf die Ebene.
i_stMatrixOriginPosition	PDL.ST_Vector3D	Position des Matrizenursprungs. Die Erzeugung der Ziele beginnt an dieser Position. Die Position muss in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten sein.
i_stMatrixElementStep	PDL.ST_Vector3D	Positionsschritte entlang der X-, Y- und Z-Achsen, die für die Erzeugung der Positionen in der Matrix verwendet werden. Der hier bereitgestellte Wert muss mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel sein.
i_alrRotationList	ARRAY [1... Gc_uiMaxNumberOfRotations] OF LREAL	Liste der Rotationen. Bei jedem Aufruf der Methode wird ein Rotationswert in Übereinstimmung mit den in i_alrRotationProbabilityList aufgelisteten Werten ausgewählt.
i_alrRotationProbabilityList	ARRAY [1... Gc_uiMaxNumberOfRotations] OF LREAL	Liste für die Definition der Wahrscheinlichkeiten in Zusammenhang mit der zufälligen Auswahl einer Rotation aus i_alrRotationList. Die Wahrscheinlichkeit für jede Rotation wird als Verhältnis zwischen dem Wert, der jedem Element in dem Array zugewiesenen wurde, und der Gesamtsumme der aufgelisteten Werte bewertet.
i_etOrientationConvention	ROB.ET_OrientationConvention	Konvention für die Rotationswinkel der Orientierung.
i_alrTargetTypeProbabilityList	ARRAY [1...Gc_uiMaxNumberOfTargetTypes] OF LREAL	Jeder Index dieses Arrays ist mit einem spezifischen Zieltyp verbunden und jedes Element enthält einen Wert, der sich auf die Wahrscheinlichkeit der zufälligen Erzeugung eines Ziels mit einem bestimmten Zieltyp auswirkt. Die Wahrscheinlichkeit für jeden Zieltyp wird als Verhältnis zwischen dem Wert, der jedem Element in dem Array zugewiesenen wird, und der Gesamtsumme der aufgelisteten Werte ermittelt. Ein Beispiel: Ein Wert im Feld [1] des Arrays ist mit der Erzeugung von Zielen des Typs 1 verbunden, Feld [2] ist mit dem Typ 2 verbunden usw.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert von q_etDiagExt	Beschreibung
Ok	Ok	0	Die Parameter wurden erfolgreich geladen.
InputParameterInvalid	NumberOfColumnsRange	63	Die Anzahl der Zielspalten ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfRowsRange	62	Die Anzahl der Zielreihen ist außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	NumberOfTargetsRange	54	Anzahl der Ziele außerhalb des Bereichs.
InputParameterInvalid	MatrixElementStepXRange	57	Ungültiger Wert des X-Positionsschritts.
InputParameterInvalid	MatrixElementStepYRange	58	Ungültiger Wert des Y-Positionsschritts.
InputParameterInvalid	MatrixElementStepZRange	59	Ungültiger Wert des Z-Positionsschritts.
InputParameterInvalid	OrientationConventionInvalid	38	Ungültige Orientierungskonvention.
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	37	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.
InputParameterInvalid	PositionXRange	40	Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig.
InputParameterInvalid	PositionYRange	41	Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig.
InputParameterInvalid	PositionZRange	42	Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig.
InputParameterInvalid	RotationProbabilitiesSumInvalid	49	Die Summe der von Ihnen bereitgestellten Rotationswahrscheinlichkeiten ist gleich Null.
InputParameterInvalid	RotationProbabilityRange	48	Ein negativer Wert wurde für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste möglicher Rotationen bereitgestellt.
InputParameterInvalid	TargetTypeProbabilitiesSumInvalid	61	Die Summe der Wahrscheinlichkeiten ist Null.
InputParameterInvalid	TargetTypeProbabilityRange	60	Der Wert einer der Wahrscheinlichkeiten ist negativ.
UnexpectedProgramBehavior	RandomSeedInvalid	39	Der zufällige Seed-Wert wurde mit einem ungültigen Wert initialisiert.

NumberOfColumnsRange

Enumerationsname:	NumberOfColumnsRange
Enumerationswert:	63
Beschreibung:	Die Anzahl der Zielspalten liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anzahl der Zielspalten ist außerhalb des Bereichs.	Die Anzahl der als Eingabe bereitgestellten Spalten liegt außerhalb des Bereichs [1, Gc_udiMaxNumberOfGeneratedTargets].	Prüfen Sie, ob der Wert für die Anzahl der Zeilen innerhalb eines angemessenen Bereichs liegt.

NumberOfRowsRange

Enumerationsname:	NumberOfRowsRange
Enumerationswert:	62
Beschreibung:	Die Anzahl der Zielzeilen liegt außerhalb des gültigen Bereichs.

Problem	Ursache	Lösung
Die Anzahl der Zielreihen ist außerhalb des Bereichs.	Die Anzahl der als Eingabe bereitgestellten Zeilen liegt außerhalb des Bereichs [1, Gc_udiMaxNumberOfGeneratedTargets].	Prüfen Sie, ob der Wert für die Anzahl der Zeilen innerhalb eines angemessenen Bereichs liegt.

NumberOfTargetsRange

Enumerationsname:	NumberOfTargetsRange
Enumerationswert:	54
Beschreibung:	Anzahl der Ziele außerhalb des gültigen Bereichs

Problem	Ursache	Lösung
Der bereitgestellte Wert liegt außerhalb des Bereichs.	Das Ziel von i_udiNumberOfRows und i_udiNumberOfColumns ist größer als Gc_udiMaxNumberOfGeneratedTargets.	Prüfen Sie, ob i_udiNumberOfRows * i_udiNumberOfColumns ≤ Gc_udiMaxNumberOfGeneratedTargets.

MatrixElementStepXRange

Enumerationsname:	MatrixElementStepXRange
Enumerationswert:	57
Beschreibung:	Ungültiger Wert des Schritts an der X-Position

Problem	Ursache	Lösung
Ungültiger Wert des X-Positionsschritts.	Der X-Positionsschritt des Matrixelements ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixElementsStep.lrX mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel ist.

MatrixElementStepYRange

Enumerationsname:	MatrixElementStepYRange
Enumerationswert:	58
Beschreibung:	Ungültiger Wert des Schritts an der Y-Position

Problem	Ursache	Lösung
Ungültiger Wert des Y-Positionsschritts.	Der Y-Positionsschritt der Matrixelemente ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixElementsStep.lrY mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel ist.

MatrixElementStepZRange

Enumerationsname:	MatrixElementStepZRange
Enumerationswert:	59
Beschreibung:	Ungültiger Wert des Schritts an der Z-Position

Problem	Ursache	Lösung
Ungültiger Wert des Z-Positionsschritts.	Der Z-Positionsschritt der Matrixelemente ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixElementsStep.lrZ mit der ausgewählten Arbeitsebene kompatibel ist.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Die Parameter wurden erfolgreich definiert.

OrientationConventionInvalid

Enumerationsname:	OrientationConventionInvalid
Enumerationswert:	38
Beschreibung:	Ungültige Ausrichtungskonvention

Problem	Ursache	Lösung
Die Orientierungskonvention ist ungültig.	Der Eingabewert i_etOrientationConvention ist ungültig.	Stellen Sie einen der zulässigen Werte von ROB.ET_OrientationConvention bereit.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	37
Beschreibung:	Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.	Der bereitgestellte Wert identifiziert keine bekannte Arbeitsebene.	Prüfen Sie, ob der Wert in diesem Satz ausgewählt wurde: oROB.ET_WorkingPlane.XY oROB.ET_WorkingPlane.XZ oROB.ET_WorkingPlane.YZ Siehe Robotic-Bibliothekshandbuch – ET_WorkingPlane.

Problem

Ursache

Lösung

Die ausgewählte Arbeitsebene ist ungültig.

Der bereitgestellte Wert identifiziert keine bekannte Arbeitsebene.

Prüfen Sie, ob der Wert in diesem Satz ausgewählt wurde:

oROB.ET_WorkingPlane.XY

oROB.ET_WorkingPlane.XZ

oROB.ET_WorkingPlane.YZ

Siehe Robotic-Bibliothekshandbuch – ET_WorkingPlane.

PositionXRange

Enumerationsname:	PositionXRange
Enumerationswert:	40
Beschreibung:	Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte X-Positionsbereich ist ungültig.	Die X-Position des Matrizenursprungs ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixOriginPosition.lrX in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten ist.

PositionYRange

Enumerationsname:	PositionYRange
Enumerationswert:	41
Beschreibung:	Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Y-Positionsbereich ist ungültig.	Die Y-Position des Matrizenursprungs ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixOriginPosition.lrY in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten ist.

PositionZRange

Enumerationsname:	PositionZRange
Enumerationswert:	42
Beschreibung:	Der als Einschränkung für die willkürliche Generierung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Der als Einschränkung für die zufällige Erzeugung bereitgestellte Z-Positionsbereich ist ungültig.	Die Z-Position des Matrizenursprungs ist ungültig.	Prüfen Sie, ob i_stMatrixOriginPosition.lrZ in der ausgewählten Arbeitsebene enthalten ist.

RandomSeedInvalid

Enumerationsname:	RandomSeedInvalid
Enumerationswert:	39
Beschreibung:	Der willkürliche Seed-Wert wurde mit einem ungültigen Wert initialisiert.

Problem	Ursache	Lösung
Der zufällige Seed-Wert wurde intern auf einen ungültigen Wert gesetzt.	-	Kontaktieren Sie Ihren Schneider Electric-Ansprechpartner.

RotationProbabilitiesSumInvalid

Enumerationsname:	RotationProbabilitiesSumInvalid
Enumerationswert:	47
Beschreibung:	Die Summe der bereitgestellten Rotationswahrscheinlichkeiten ist null.

Problem	Ursache	Lösung
Die Summe der von Ihnen bereitgestellten Rotationswahrscheinlichkeiten ist gleich Null.	Die Summe der aufgelisteten Wahrscheinlichkeiten in der Eingabe i_alrRotationProbabilityList muss größer sein als 0.	Prüfen Sie, ob die Summe der bereitgestellten Wahrscheinlichkeiten größer ist als 0.

RotationProbabilityRange

Enumerationsname:	RotationProbabilityRange
Enumerationswert:	48
Beschreibung:	Für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste der möglichen Rotationen wurde ein negativer Wert bereitgestellt.

Problem	Ursache	Lösung
Ein negativer Wert wurde für eine der Wahrscheinlichkeiten in Verbindung mit der Liste möglicher Rotationen bereitgestellt.	Eine der Wahrscheinlichkeiten innerhalb von i_alrRotationProbabilityList hat einen negativen Wert.	Vergewissern Sie sich, dass jede Wahrscheinlichkeit entweder eine Null oder einen positiven Wert aufweist.

TargetTypeProbabilitiesSumInvalid

Enumerationsname:	TargetTypeProbabilitiesSumInvalid
Enumerationswert:	61
Beschreibung:	Die Summe der Wahrscheinlichkeiten ist null.

Problem	Ursache	Lösung
Die Summe der bereitgestellten Wahrscheinlichkeiten ist 0.	Die Summe der aufgelisteten Wahrscheinlichkeiten in der Eingabe i_alrTargetTypeProbabilityList muss größer sein als 0.	Prüfen Sie, ob die Summe der bereitgestellten Wahrscheinlichkeiten größer ist als 0.

TargetTypeProbabilityRange

Enumerationsname:	TargetTypeProbabilityRange
Enumerationswert:	60
Beschreibung:	Der Wert einer der Wahrscheinlichkeiten ist negativ.

Problem	Ursache	Lösung
Der Wert einer der Wahrscheinlichkeiten ist negativ.	Eine der Wahrscheinlichkeiten innerhalb von i_alrTargetTypeProbabilityList hat einen negativen Wert.	Vergewissern Sie sich, dass jede Wahrscheinlichkeit entweder den Wert 0 oder einen positiven Wert aufweist.