IF_Homing - RestorePosFromAxisEncoder (Methode)

Überblick

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.0.0.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

Auswahl des Referenzierens durch Rekonstruktion des Positionswertes der Komponente nach Lesen von EncoderPosition.

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etComponent	ROB.ET_RobotComponent	Auswahl der Komponente, für die ein Referenzieren nach Lesen von EncoderPosition ausgeführt werden muss. Gültige Werte sind: ET_RobotComponent.All ET_RobotComponent.AxisAll ET_RobotComponent.AxisA ET_RobotComponent.AxisB ET_RobotComponent.AxisC ET_RobotComponent.AxisD ET_RobotComponent.AxisE ET_RobotComponent.AxisF ET_RobotComponent.AuxAxAll ET_RobotComponent.AuxAx1 ... AuxAx10
i_lrAbsEncOffset	LREAL	Offset der Geberposition.
i_xRestoreOnInit	BOOL	Referenzieren wird bei InitHoming (automatisch) durchgeführt.
i_xRestoreOnHoming	BOOL	Die Referenzierung wird ausgeführt, wenn HomingMode aufgerufen wird.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	OnInitOrOnHomingInvalid	146	OnInit oder OnHoming ist ungültig.
InputParameterInvalid	RobotComponentInvalid	144	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war erfolgreich.

Enumerationsname:	OnInitOrOnHomingInvalid
Enumerationswert:	146
Beschreibung:	OnInit oder OnHoming ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der an den Eingängen i_xRestoreOnInit oder i_xRestoreOnHoming übergebene Wert ist ungültig.	Wenn die Methode aufgerufen wird, müssen ein oder beide Eingänge auf TRUE gesetzt werden.

Enumerationsname:	RobotComponentInvalid
Aufzählungswert:	144
Beschreibung:	Die Roboterkomponente ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Die Konfiguration des Referenzierungsmodus war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etComponent übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Sicherstellen, dass am Eingang i_etComponent eine gültige Komponente übergeben wurde.