Initialisierung eines Kollisionhandlers eines Roboters der P-Serie

Überblick

In diesem Beispiel werden folgende Variablen verwendet:

etRobotType : SERP.ET_RobotPSeries;
fbRobotPSeries : SER.FB_RobotPSeries;
fbCollisionHandlerPSeries : SER.FB_CollisionHandlerPSeries;
stOptionalParameters : SER.ST_CollisionHandlerPSeriesOptionalParameter;
//diagnostics
etDiag : GD.ET_Diag;
etDiagExtSERP : SERP.ET_DiagExt;
etResultSER : SER.ET_Result;
sResultMsg : STRING(80);

Vorgehensweise zur Initialisierung eines Kollisionhandlers eines Roboters der P-Serie

Schritt	Aktion
1	Initialisieren Sie ein Objekt des Typs FB_RobotPSeries: `fbRobotPSeries.InitializeRobot( i_etRobotType := etRobotType i_ifDriveA := DRV_RobotA, i_ifDriveB := DRV_RobotB, i_ifDriveC := DRV_RobotC, q_etDiag => etDiag, q_etDiagExt => etDiagExtSERP, q_sMsg => sResultMsg, q_xRotationalAxisRequired => );` In diesem Fall entsprechen DRV_RobotA, DRV_RobotB und DRV_RobotC den mit den Gelenken des Roboters verbundenen Antrieben.
Optional: Vor dem Aufruf von SetParametersFromRobotPSeries können folgende optionalen Parameter eingestellt werden: `stOptionalParameters.lrCollisionMargin := 20.0; //[mm] fbCollisionHandlerPSeries.SetOptionalParameters( i_stData := stOptionalParameters, q_xError => xError, q_etResult => etResultSER, q_sResultMsg => sResultMsg );`
2	Nach einer erfolgreichen Initialisierung können Sie den Kollisionshandler folgendermaßen initialisieren: `fbCollisionHandlerPSeries.SetParametersFromRobotPSeries( i_ifRobotPSeries:= fbRobotPSeries, q_xError => xError, q_etResult => etResultSER, q_sResultMsg => sResultMsg );`

Schritt

Aktion

Initialisieren Sie ein Objekt des Typs FB_RobotPSeries:


      fbRobotPSeries.InitializeRobot(
             i_etRobotType := etRobotType
             i_ifDriveA := DRV_RobotA,
             i_ifDriveB := DRV_RobotB,
             i_ifDriveC := DRV_RobotC,
             q_etDiag => etDiag,
             q_etDiagExt => etDiagExtSERP,
             q_sMsg => sResultMsg,
             q_xRotationalAxisRequired => 
      );

In diesem Fall entsprechen DRV_RobotA, DRV_RobotB und DRV_RobotC den mit den Gelenken des Roboters verbundenen Antrieben.

Optional:

Vor dem Aufruf von SetParametersFromRobotPSeries können folgende optionalen Parameter eingestellt werden:


      stOptionalParameters.lrCollisionMargin := 20.0; //[mm]
      fbCollisionHandlerPSeries.SetOptionalParameters(
             i_stData := stOptionalParameters,
             q_xError => xError,
             q_etResult => etResultSER,
             q_sResultMsg => sResultMsg
      );

Nach einer erfolgreichen Initialisierung können Sie den Kollisionshandler folgendermaßen initialisieren:


      fbCollisionHandlerPSeries.SetParametersFromRobotPSeries(
             i_ifRobotPSeries:= fbRobotPSeries,
             q_xError => xError,
             q_etResult => etResultSER,
             	q_sResultMsg => sResultMsg
      );