ETC_CO_SdoWrite4

Bibliothek: IODrvEtherCAT

Der Funktionsbaustein dient dem Schreiben von EtherCAT-Slave-Parametern. Im Unterschied zu ETC_CO_SdoWrite werden nur Parameter unterstützt, die nicht länger als 4 Bytes sind. Der zu schreibende Parameter wird mit Index und Subindex, wie im Objektverzeichnis verwendet, angegeben.

Eingänge
Name	Datentyp	Beschreibung
`xExecute`	`BOOL`	Steigende Flanke: Startet das Lesen des Slave-Parameters. Um den internen Kanal danach wieder frei zu geben, muss die Instanz mindestens einmal mit `xExecute:= FALSE` aufgerufen werden.
`xAbort`	`BOOL`	`TRUE`: Der aktuelle Schreibprozess wird abgebrochen
`usiCom`	`USINT`	Nummer des EtherCAT-Masters: Wenn nur 1 EtherCAT-Master verwendet wird, ist `usiCom` immer `1` Wenn mehrere Master verwendet werden, bezeichnet "1" den ersten, "2" den zweiten, etc.
`uiDevice`	`UInt`	Physikalische Adresse des Slaves. Wenn der Autokonfigurations-Modus im Master deaktiviert ist, kann im Slave eine eigene Adresse gesetzt werden. Diese Adresse muss hier angegeben werden Wenn der Autokonfigurations-Modus aktiviert ist, erhält der erste Slave die Adresse `1001`. Die aktuelle Adresse eines Slaves befindet sich immer in der Registerkarte Slave des Slaves im Feld EtherCAT Adresse.
`usiChannel`	`USINT`	Reserviert für künftige Erweiterungen
`wIndex`	`WORD`	Index des Parameters im Objektverzeichnis.
`bySubindex`	`BYTE`	Subindex des Parameters im Objektverzeichnis
`udiTimeOut`	`UDINT`	Definition der Überwachungszeit in Millisekunden. Wenn das Schreiben des Parameters nach Ablauf dieser Zeit noch nicht abgeschlossen ist, wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
`abyData`	`ARRAY [1,,4] OF BYTE`	Enthält die zu schreibenden Daten. Die Daten müssen gemäß Intel Byteorder abgelegt sein.
`usiDataLength`	`USINT`	Anzahl der zu schreibenden Bytes (1,2,4).

Ausgänge
Name	Datentyp	Beschreibung
`xDone`	`BOOL`	`TRUE`: Schreiben des Parameters ist fehlerfrei beendet.
`xBusy`	`BOOL`	`TRUE`: Schreiben ist noch nicht beendet.
`xError`	`BOOL`	`TRUE`: Beim Schreiben ist ein Fehler aufgetreten.
`eError`	`ETC_CO_ERROR`	Information über die Ursache des Fehlers, der durch xError angezeigt wurde, z.B. `ETC_CO_TIMEOUT` im Falle einer Zeitüberschreitung
`udiSdoAbort`	`UDINT`	Wenn im Gerät ein Fehler aufgetreten ist, gibt dieser Ausgang weitere Informationen dazu

`ENUM ETC_CO_MODE`
`AUTO`	`0`	Der Client wählt den Mode automatisch aus
`EXPEDITED`	`1`	Der Client benutzt das Expedited Protokoll
`SEGMENTED`	`2`	Der Client benutzt das Segmented Protokoll

Siehe auch: