MC_Stop

功能描述

此功能块可停止进行中的运动。只要此功能块处于激活状态，就无法启动其他运动。有关可以中止的停止，请参阅 MC_Halt。

功能块 MC_Stop 触发驱动器停止。除 Cyclic Synchronous Torque 运行模式 (MC_TorqueControl) 之外，这种停止使用输入 Deceleration 和 Jerk 的值来执行。不使用驱动器的参数。如果使用此功能块来中止功能块 MC_TorqueControl，则会忽略输入 Deceleration 和 Jerk 的值，并会使用通过相应的驱动器参数指定的最大电流值，来执行停止。

执行此功能块时，轴转换到 PLCopen 运行状态 Stopping，并且只要输入 Execute 为 TRUE，便一直保持在此运行状态。只要轴处于此运行状态，便无法执行其他功能块。

在成功执行了功能块之后，轴转换到运行模式 StandStill。在 Cyclic Synchronous Torque 运行模式下停止后，运行模式便设置为 Position（有关详细信息，请参阅数据类型 MC_OperationMode）。

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Axis	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。
Deceleration	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的减速度。
Jerk	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值和零正值：变化率限值（单位/s³）（加速度修改的最大变化率）。零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。缺省值：0

输出

输出	数据类型	描述
Done	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未完成，或者检测到错误。 TRUE：无检出错误时执行终止。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块不处于正被执行状态。 TRUE：功能块正在执行中。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未中止。 TRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。

注：

只要输入 Execute 为 TRUE，除 MC_Power 之外的所有其他功能块就无法启动。

如果在另一个功能块 MC_Stop 正在运行时尝试启动第二个功能块 MC_Stop，则第二个 MC_Stop 的输出 Error 设置为 TRUE，且轴继续以第一个 MC_Stop 的设置减速。

附加信息

PLCopen 状态图