MC_CamIn

功能描述

此库通过 CommonMotionTypes 库支持以下凸轮类型（运动定律）（有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南中的 ST_MultiCam 和 ET_CamType）：

直线
简单正弦
五次一般多项式
五次标准多项式

ST_MultiCam 是 PacDrive3 使用的相同数据结构，因此可以用相同凸轮编辑器来创建。

警告
	意外的设备操作检查凸轮启动时从轴的物理位置，并确认其与凸轮定义中的位置匹配。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

斜坡逼近机制

功能块提供斜坡逼近机制。斜坡逼近机制通过将输入 SlaveStartMode 设置为 RampIn 来激活并通过输入 VelocityOffsetRampIn、AccelerationOffsetRampIn、DecelerationOffsetRampIn 和 JerkOffsetRampIn 来配置。模数轴的斜坡逼近方向可以通过输入 RampInDirection 来设置。

插补凸轮

此功能块让您能够实现插补凸轮。有两种类型的插补凸轮可用：

线性插值
利用 Poly5 凸轮定律插补

从凸轮点数组插补凸轮。如要使用插补凸轮，请在应用程序中创建一个最少包含 3 个点且最多包含 10000 个点的数组。

线性插值：

数组描述凸轮的函数 (Y = f(X))。为数组指定的值是凸轮点的 Y 坐标。这些 Y 值沿 X 轴等距分布（其意味着，由此功能块确定 X 轴）。数组值以升序从左向右地指定到各点，从作为最低 X 值的最低数组索引开始。

利用 Poly5 凸轮定律插补：

数组描述凸轮在主站位置 (X)、从站位置 (Y)、凸轮点的速度（V，对应于斜率）以及凸轮点的加速度（A，对应于曲率）方面的函数。为 X 使用严格单调递增的值。

如要启动插补凸轮，请将输入 InterpolationPoints 设置为存储凸轮点的数组的地址。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 不等于零，则功能块 MC_CamIn 按照通过输入 InterpolationParameter 设置的参数启动插补凸轮。通过输入 CamTableID 通过的数据被忽略。如果在输入 Execute 的上升沿上，输入 InterpolationPoints 等于零，则功能块启动凸轮并忽略通过输入 InterpolationParameter 设置提供的数据。

数据类型 MC_Interpolation_Parameter 用于设置插补凸轮的参数。它是 MotionInterface 库的结构 ST_Interpolation_Parameter 的别名。参数设定：

udiNumCamPoints

填充有凸轮点的数组条目的数量。如果数组大于已填充的凸轮点的数量，则忽略多余的数组元素。
lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition

对于用于线性插补的数组，主站的位置范围通过 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition 设置。最低数组索引处的凸轮点对应于 lrMinMasterPosition。通过 udiNumCamPoints 设置的数组索引处的凸轮点对应于 lrMaxMasterPosition。其他凸轮点均匀分布在这些主站位置之间。执行 Poly5 插补时，忽略 lrMinMasterPosition 和 lrMaxMasterPosition。
etInterpolationMode

此枚举指定插补类型。
- YArrayLinear（凸轮轨迹是位于各凸轮点之间的直线）
- XYVAArrayPoly5（5 次多项式）

警告
	意外的设备操作如果使用插补凸轮，请确认为输入 InterpolationPoints 指定的插补点数与为用于输入 InterpolationParameter 的结构 ST_InterpolationParameter 的 udiNumCamPoints 指定的值相同。如果使用利用 Poly5 凸轮定律插补的凸轮，请确认结构 ST_InterpolationPointXYVA 的 X 值严格单调递增。缓冲凸轮或者正在执行凸轮时，请确认凸轮点数组中的数据未被修改。正在执行凸轮时，请确认未触发在线修改。未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

警告

意外的设备操作

如果使用插补凸轮，请确认为输入 InterpolationPoints 指定的插补点数与为用于输入 InterpolationParameter 的结构 ST_InterpolationParameter 的 udiNumCamPoints 指定的值相同。
如果使用利用 Poly5 凸轮定律插补的凸轮，请确认结构 ST_InterpolationPointXYVA 的 X 值严格单调递增。
缓冲凸轮或者正在执行凸轮时，请确认凸轮点数组中的数据未被修改。
正在执行凸轮时，请确认未触发在线修改。

未按说明操作可能导致人身伤亡或设备损坏等严重后果。

有关通过 ST_InterpolationParameter 设置插补凸轮参数的详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。

在指定的主轴位置处启动凸轮

输入 MasterStartPosition 用于在指定的主轴位置处启动凸轮。除非通过 MC_BufferMode 将缓冲模式设置为 StartAtMasterPosition，否则便会忽略此输入。

如果启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn，则从轴上需要有别的凸轮在执行运动。如若不然，MC_CamIn 便会检测到错误，但这不会干扰从轴的运动。通过输入 MasterStartPosition 提供的值必须在当前正运行的凸轮所定义的 MasterAsSeenBySlave 的范围之内。如若不然，MC_CamIn 便会检测到错误，但这不会干扰从轴的运动。

如果在启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn（输入 Execute 设置为 TRUE）时，在当前正运行的凸轮之后已缓冲别的作业，那么被缓冲的作业会被设置为 CommandAborted，就如同缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的此功能块以 Aborting 缓冲模式中断了正运行的凸轮。

与输出 EndOfProfile 相结合的行为：

如果在到达缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块的 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮完成了其最后一段行程（输出 EndOfProfile 设置为 TRUE），则正运行的凸轮的行为就如同未启动其他命令时那样。
如果在正运行的凸轮完成其最后一段行程之前，已到达缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块的 MasterStartPosition 位置，则正运行的凸轮的行为就如同因所缓冲的功能块而中止时那样（CommandAborted 设置为 TRUE，EndOfProfile 保持为 FALSE）。

周期凸轮正运行期间的 StartAtMasterPosition 行为

如果在正运行周期凸轮期间触发了缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn，并且如果在到达 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮到达其 EndOfProfile，则正运行的凸轮会“转向”，将其输出 EndOfProfile 设置为 TRUE 并在一个循环内保持该设置。
在周期凸轮运行的下一个循环中，在正运行的周期凸轮到达其 EndOfProfile 之前，已到达 MasterStartPosition 位置。这时，就会启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的新凸轮。

这种行为如下图所示：

图例：

MSP = MasterStartPosition 位置
SAMP = 触发缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn
EOP = EndOfProfile 位置

一次性凸轮正运行期间的 StartAtMasterPosition 行为：

如果在正运行一次性凸轮期间触发了缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn，并且如果在到达 MasterStartPosition 位置之前，正运行的凸轮到达其 EndOfProfile，则正运行的凸轮会将其输出 EndOfProfile 设置为 TRUE 并保持在该位置处，就如同未触发其他凸轮那样。
在主轴“转向”且到达 MasterStartPosition 位置后，会启动缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的功能块 MC_CamIn。CommandAborted 设置为 TRUE，EndOfProfile 保持为 FALSE。

这种行为如下图所示：

图例：

MSP = MasterStartPosition 位置
SAMP = 触发缓冲模式为 StartAtMasterPosition 的 MC_CamIn
EOP = EndOfProfile 位置
MTA = 主轴“转向”

图形表示形式

输入

输入	数据类型	描述
Master	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Slave	Axis_Ref	对将执行功能块的轴的引用。
Execute	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。输入 Execute 的上升沿可启动功能块。功能块持续执行，且输出 Busy 设置为 TRUE。此功能块可在执行期间重启。目标值将被上升沿出现时该点的新值所覆盖。
CamTableID	MC_CAM_ID	要使用的凸轮表的标识符。数据类型 MC_CAM_ID 是 CommonMotionTypes 库的 ST_MultiCam 的别名。有关详细信息，请参阅 CommonMotionTypes 库指南。
BufferMode	MC_Buffer_Mode	缺省值：Aborting 缓冲模式。可能的值：值 Aborting 值 Buffered 有关值描述，请参阅 MC_Buffer_Mode。
Periodic	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 TRUE 启动 MC_CamIn 的周期模式。此模式连续重复执行凸轮。 FALSE 在单次模式中启动凸轮。如果最近边缘（第一个或最后一个凸轮点）的从轴位置在定义的范围之外，则冻结此从轴位置，即，如果凸轮在定义的范围之外，则从轴静止（但仍处于 SynchronizedMotion 状态）。注：无论是在周期模式还是在单次模式中启动凸轮，它都会指示 EndOfProfile，并且在达到 EndOfProfile 时（即便凸轮被定义为周期模式），缓存的运动作业（如果存在这样的作业）激活。
MasterStartMode	MC_Master_Start_Mode	缺省值：Absolute 可能的值：值 Absolute 值 Relative 有关值描述，请参阅 MC_Master_Start_Mode。
SlaveStartMode	MC_Slave_Start_Mode	缺省值：Relative 可能的值：值 Relative 值 RampIn 值 Absolute 有关值描述，请参阅 MC_Slave Start_Mode。
RampInDirection	MC_Direction	在从轴为模数轴的情况下，接合的斜坡逼近方向。此方向是斜坡逼近机制自从轴的位置（而不是凸轮轨迹的 Y 周期）到绝对目标的方向（其中 MC_CamIn 被视为 InSync）。如果从轴不是模数轴，则此输入的值没有任何效用。缺省值：PositiveDirection 可能的值：值 PositiveDirection：值 NegativeDirection 值 ShortestWay 有关值描述，请参阅 MC_Direction。
VelocityOffsetRampIn	LREAL	值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的速度偏移。
AccelerationOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的加速度偏移。
DecelerationOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值缺省值：0 以用户自定义单位表示的斜坡逼近机制的减速度偏移。
JerkOffsetRampIn	LREAL	值范围：任意正 LREAL 值和零正值：变化率限值（单位/s³）（加速度修改的最大变化率）。零：变化率限值已禁用。加速度瞬间从零跳至最大加速度（无限变化率）。缺省值：0
InterpolationPoints	POINTER TO BYTE	长度为 3 至 10,000 的数组的内存地址。数组类型取决于输入 InterpolationParameter 的 etInterpolationMode 的值，要么是 ARRAY OF LREAL，要么是 ARRAY OF ST_InterpolationPointXYVA。值范围：0 以及 3...10000 缺省值：0 注：值必须与输入 InterpolationParameter 所使用的 ST_InterpolationParameter 的 udiNumCamPoints 值相同。有关详细信息，请参阅 MotionInterface 库指南。
InterpolationParameter	MC_Interpolation_Parameter	使用 MC_InterpolationParameter 设置插补凸轮的参数。有关详细信息，请参阅MC_InterpolationParameter。
MasterStartPosition	LREAL	值范围：-2147483648...2147483647 缺省值：0 在激活新凸轮时前一个凸轮的主轴位置（如从轴所见）。除非为 MC_BufferMode 使用 StartAtMasterPosition，否则便会忽略此输入。

输出

输出	数据类型	描述
InSync	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：如果轴已接合且凸轮未被处理。 TRUE：如果轴已接合且凸轮已被处理。
Busy	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块不处于正被执行状态。 TRUE：功能块正在执行中。
Active	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块不控制轴的运动。 TRUE：功能块控制轴的运动。
CommandAborted	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：执行尚未中止。 TRUE：执行已被另一个功能块所中止。
Error	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：功能块正在执行，且执行期间未检测到错误。 TRUE：已在执行功能块时检出错误。
ErrorID	ET_Result	此枚举提供诊断信息。
EndOfProfile	BOOL	值范围：FALSE，TRUE。缺省值: FALSE。 FALSE：未完成凸轮的最后一段。 TRUE：在已完成凸轮的最后一段之后。
RampInDuration	TIME	指示在斜坡逼近操作完成并且将输出 InSync 设置为 TRUE 之前的剩余时间。

注：

与 PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 规范不同，此库不提供单独的功能块 MC_CamTableSelect。凸轮表被指定作为输入（不需要 MC_CamIn）。

此库不提供单独的功能块 MC_CamOut。可以使用另一功能块来替换正在运行的功能块。

此功能块为绝对运动和相对运动都提供了较高的灵活性。比如，主站（或从站）轴的模数与凸轮在 X（或 Y）方向上的应用周期之间不一定要有关系。因此，可以通过稍微调整凸轮轨迹在 X 或 Y 方向上的应用周期，来动态地应用偏移校正。轴模数无法执行此操作，在轴执行功能块时，无法修改轴模数。