In der Betriebsart Homing (Referenzierung) wird ein Bezug zwischen einer mechanischen Position des Motors und der Istposition hergestellt.
Ein Bezug zwischen einer mechanischen Position und der Istposition des Motors wird durch eine Referenzbewegung oder ein Maßsetzen erreicht.
Durch eine erfolgreiche Referenzbewegung oder ein Maßsetzen wird der Motor referenziert und der Nullpunkt gültig.
Der Nullpunkt des Bewegungsbereiches ist der Bezugspunkt für Absolutbewegungen.
Es stehen verschiedene Methoden zur Verfügung:
Referenzbewegung auf einen Endschalter
Bei der Referenzbewegung auf einen Endschalter wird eine Bewegung auf den positiven Endschalter oder den negativen Endschalter ausgeführt.
Beim Erreichen des Endschalters wird die Bewegung gestoppt, und es erfolgt eine Bewegung zurück auf den Schaltpunkt des Endschalters.
Vom Schaltpunkt des Endschalters erfolgt eine Bewegung auf den nächsten Indexpuls des Motors oder auf einen parametrierbaren Abstand zum Schaltpunkt.
Die Position des Indexpulses oder die Position des parametrierbaren Abstands zum Schaltpunkt ist der Referenzpunkt.
Referenzbewegung auf den Referenzschalter
Bei der Referenzbewegung auf den Referenzschalter wird eine Bewegung auf den Referenzschalter ausgeführt.
Beim Erreichen des Referenzschalters wird die Bewegung gestoppt, und es erfolgt eine Bewegung auf einen Schaltpunkt des Referenzschalters.
Vom Schaltpunkt des Referenzschalters erfolgt eine Bewegung auf den nächsten Indexpuls des Motors oder auf einen parametrierbaren Abstand zum Schaltpunkt.
Die Position des Indexpulses oder die Position des parametrierbaren Abstands zum Schaltpunkt ist der Referenzpunkt.
Referenzbewegung auf den Indexpuls
Bei der Referenzbewegung auf den Indexpuls wird eine Bewegung von der Istposition auf den nächsten Indexpuls ausgeführt. Die Position des Indexpulses ist der Referenzpunkt.
Positionseinstellung
Beim Maßsetzen wird die Istposition auf einen gewünschten Positionswert gesetzt.
Eine Referenzbewegung muss ohne Unterbrechung beendet werden, damit der neue Nullpunkt gültig wird. Wurde die Referenzbewegung unterbrochen, muss sie erneut gestartet werden.
Motoren mit Multiturn-Encoder liefern bereits nach dem Einschalten einen gültigen Nullpunkt.
Über den Parameter S-0-0148 wird die Betriebsart Homing gestartet.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Mindestwert Werkseinstellung Höchstwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Drive controlled homing procedure command. Dieser Parameter startet die Referenzierung mit den in den Antriebsobjekten erfolgten Einstellungen der Referenzierungsmethoden. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen – 2 Byte Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 |
- 0 - 3 |
R/W - - - |
IDN S-0-0148 |
Über den Feldbus und die Signalausgänge stehen Informationen zum Betriebszustand und zur laufenden Bewegung zur Verfügung.
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht über die Signalausgänge:
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Signalausgang |
Signalausgangsfunktion |
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DQ0 |
"No Fault" Zeigt die Betriebszustände 4 Ready To Switch On, 5 Switched On und 6 Operation Enabled |
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DQ1 |
"Active" Zeigt den Betriebszustand 6 Operation Enabled |
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DQ2 |
"Freely Available" |
Die Werkseinstellung der Signalausgänge kann angepasst werden, siehe Digitale Signaleingänge und digitale Signalausgänge.