MC_ReadActualTorque

MC_ReadActualTorque_LXM28

Description fonctionnelle

Ce bloc fonction permet de lire le couple réel du moteur.

Nom de la bibliothèque et espace de noms

Nom de la bibliothèque : Lexium 28

Espace de noms : SEM_LXM28

Représentation graphique

Entrées

Entrée	Type de données	Description
Enable	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction. oFALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE. oTRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est associée à la valeur TRUE.
TorqueType	INT	Plage de valeurs : 0 à 2 Valeur par défaut : 0 L'unité correspond à 0,1 % du couple nominal. o0 : couple réel (objet CANopen 6077_h) Couple réel du moteur. o1 : couple demandé (objet CANopen 6074_h) Couple de référence fourni par le contrôleur. o2 : couple cible (objet CANopen 6071_h) Couple cible du générateur de profil.

Entrée

Type de données

Description

Enable

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

L'entrée Enable démarre ou arrête l'exécution d'un bloc fonction.

oFALSE : l'exécution du bloc fonction s'arrête. Les sorties Valid, Busy et Error sont réglées sur FALSE.

oTRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. Le bloc fonction continue son exécution tant que l'entrée Enable est associée à la valeur TRUE.

TorqueType

INT

Plage de valeurs : 0 à 2

Valeur par défaut : 0

L'unité correspond à 0,1 % du couple nominal.

o0 : couple réel (objet CANopen 6077_h)

Couple réel du moteur.

o1 : couple demandé (objet CANopen 6074_h)

Couple de référence fourni par le contrôleur.

o2 : couple cible (objet CANopen 6071_h)

Couple cible du générateur de profil.

Sorties

Sortie	Type de données	Description
Valid	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution n'a pas encore commencé ou une erreur a été détectée. Les valeurs des sorties ne sont pas valides. TRUE : l'exécution a abouti sans erreur détectée. Les valeurs des sorties sont valides et leur traitement peut se poursuivre.
Busy	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution du bloc fonction n'a pas encore commencé ou n'est pas terminée. TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.
Error	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : le bloc fonction est en cours d'exécution et aucune erreur n'a été détectée. TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction.
Torque	INT	Plage de valeurs : -30000 à 30000 La valeur dépend de l'entrée TorqueType : couple réel, couple de référence ou couple cible. 100,0 % correspond au couple continu à l'arrêt (DS402 6076_h). La valeur lue est indiquée en incréments de 0,1 %. Exemple : la valeur Torque = 300 est lue. Cela signifie que le couple effectif s'élève à 30 % du couple nominal du moteur.

Entrées/Sorties

Entrée/Sortie	Type de données	Description
Axis	Axis_Ref_LXM28	Référence à l'axe (instance) pour lequel le bloc fonction doit être exécuté (correspond au nom de l'axe). Le nom de l'axe doit être défini dans l'arborescence Equipements de SoMachine.

Informations complémentaires