MC_MoveAbsolute

Description fonctionnelle

Ce bloc fonction exécute un mouvement vers une position cible absolue définie.

Représentation graphique

Entrées

Entrée

Type de données

Description

Axis

Axis_Ref

Référence à l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté.

Execute

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE.

Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant.

Position

LREAL

Plage de valeurs : -2147483648 à 2147483647

Valeur par défaut : 0.

Position cible absolue en unités définies par l'utilisateur.

Velocity

LREAL

Plage de valeurs : valeur LREAL positive

Valeur par défaut : 0

Vitesse cible en unités définies par l'utilisateur.

Acceleration

LREAL

Plage de valeurs : valeur LREAL positive

Valeur par défaut : 0

Accélération en unités définies par l'utilisateur.

Deceleration

LREAL

Plage de valeurs : valeur LREAL positive

Valeur par défaut : 0

Décélération en unités définies par l'utilisateur.

Jerk

LREAL

Plage de valeurs : valeur LREAL positive et égale à zéro

  • Valeurs positives : limite de jigue (en unités/s3) (jigue maximum où l'accélération est modifiée)

  • Zéro : limite de jigue désactivée. L'accélération passe instantanément de zéro à l'accélération maximum (jigue infinie).

Valeur par défaut : 0

Direction

MC_Direction

Valeur par défaut : PositiveDirection

Direction du déplacement.

Valeurs possibles :

  • Valeur PositiveDirection

  • Valeur NegativeDirection

  • Valeur ShortestWay (uniquement pour l'axe modulo, ignorée pour les axes linéaires)

Voir la description des valeurs dans MC_Direction.

BufferMode

MC_Buffer_Mode

Valeur par défaut : Aborting

Mode de tampon.

Valeurs possibles :

  • Valeur Aborting

  • Valeur Buffered

  • Valeur BlendingLow

  • Valeur BlendingPrevious

  • Valeur BlendingNext

  • Valeur BlendingHigh

Voir la description des valeurs dans MC_Buffer_Mode.

Sorties

Sortie

Type de données

Description

Done

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

  • FALSE : l'exécution n'est pas terminée, ou une erreur a été détectée.

  • TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.

Busy

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

  • FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté.

  • TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution.

Active

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

  • FALSE : le bloc fonction ne contrôle pas le mouvement de l'axe.

  • TRUE : le bloc fonction contrôle le mouvement de l'axe.

CommandAborted

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

  • FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue.

  • TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction.

Error

BOOL

Plage de valeurs : FALSE, TRUE.

Valeur par défaut : FALSE.

  • FALSE : bloc fonction en cours d'exécution, aucune erreur détectée durant l'exécution.

  • TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction.

ErrorID

ET_Result

Cette énumération fournit des informations de diagnostic.

Remarques

Le positionnement absolu requiert un point zéro valide. Cela signifie que l'axe doit être placé en position d'origine (l'indicateur xHomed doit être TRUE).

Informations complémentaires

Diagramme états-transitions PLCopen