MC_MoveSuperImposed

Description fonctionnelle

Ce bloc fonction exécute un mouvement superposé avec un décalage de position défini par rapport à la position d'un mouvement en cours.

Le bloc fonction peut permettre d'ajouter un mouvement de décalage basé sur les mesures d'un codeur ou autre capteur, par exemple, pour compenser les différences de taille entre des objets de formes irrégulières sur une courroie.

Si un nouveau bloc fonction MC_MoveSuperImposed est démarré lorsqu'un autre bloc fonction MC_MoveSuperImposed est en cours d'exécution, le bloc fonction en cours d'exécution est annulé et le nouveau est lancé. La commande de mouvement sous-jacente n'est pas annulée.

Si le bloc fonction est annulé par un autre bloc fonction, par exemple MC_Stop, le mouvement superposé est également annulé.

La sortie CoveredDistance indique la distance du déplacement.

Représentation graphique

Entrées

Entrée	Type de données	Description
Axis	Axis_Ref	Référence à l'axe pour lequel le bloc fonction doit être exécuté.
Execute	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. Un front montant de l'entrée Execute démarre le bloc fonction. Le bloc fonction poursuit son exécution et la sortie Busy prend la valeur TRUE. Ce bloc fonction peut être redémarré en cours d'exécution. Les valeurs cibles sont remplacées par de nouvelles valeurs lorsque se produit le front montant.
Distance	LREAL	Plage de valeurs : -2147483648 à 2147483647 Valeur par défaut : 0 Distance supplémentaire à superposer, dans les unités définies.
VelocityDiff	LREAL	Plage de valeurs : valeur LREAL positive Valeur par défaut : 0 Valeur de la différence de vitesse du mouvement supplémentaire en unités définies par l'utilisateur.
Acceleration	LREAL	Plage de valeurs : valeur LREAL positive Valeur par défaut : 0 Accélération en unités définies par l'utilisateur.
Deceleration	LREAL	Plage de valeurs : valeur LREAL positive Valeur par défaut : 0 Décélération en unités définies par l'utilisateur.
Jerk	LREAL	Plage de valeurs : valeur LREAL positive et égale à zéro Valeurs positives : limite de jigue (en unités/s³) (jigue maximum où l'accélération est modifiée) Zéro : limite de jigue désactivée. L'accélération passe instantanément de zéro à l'accélération maximum (jigue infinie). Valeur par défaut : 0

Sorties

Sortie	Type de données	Description
Done	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution n'est pas terminée, ou une erreur a été détectée. TRUE : exécution terminée sans erreur détectée.
Busy	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : le bloc fonction n'est pas exécuté. TRUE : le bloc fonction est en cours d'exécution. NOTE : La sortie Busy conserve la valeur TRUE même lorsque la vitesse cible est atteinte ou lorsque Execute prend la valeur FALSE. La sortie Busy prend la valeur FALSE dès l'exécution d'un autre bloc fonction tel que MC_Stop.
Active	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : le bloc fonction ne contrôle pas le mouvement de l'axe. TRUE : le bloc fonction contrôle le mouvement de l'axe.
CommandAborted	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : l'exécution n'a pas été interrompue. TRUE : l'exécution a été interrompue par un autre bloc fonction.
Error	BOOL	Plage de valeurs : FALSE, TRUE. Valeur par défaut : FALSE. FALSE : bloc fonction en cours d'exécution, aucune erreur détectée durant l'exécution. TRUE : une erreur a été détectée pendant l'exécution du bloc fonction.
ErrorID	ET_Result	Cette énumération fournit des informations de diagnostic.
CoveredDistance	LREAL	Plage de valeurs : -2147483648 à 2147483647 Valeur par défaut : 0 Indique la distance du déplacement en unités définies par l'utilisateur.

Remarques

La configuration de l'entrée Distance sur 0 arrête les mouvements superposés sans arrêter le mouvement sous-jacent (agit comme le bloc fonction MC_HaltSuperimposed qui n'est pas implémenté de façon séparée dans la bibliothèque).

Le démarrage d'un bloc fonction MC_MoveAdditive lorsque le bloc fonction MC_MoveSuperImposed est en cours d'exécution entraîne une erreur.

L'implémentation du bloc fonction MC_MoveSuperimposed est conforme aux spécifications de PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. Elle diffère de la bibliothèque SoftMotion SM3_Basic (consultez Informations spécifiques sur les blocs fonction particuliers).