PTOMoveVelocity 功能块

功能介绍

此功能块指示以指定速度连续移动。

按照指定的加速度和减速度值达到此速度。

当轴处于运动状态时，如果达到最后一个指定速度，可以发出具有新速度和加速度/减速度值的新 PTOMoveVelocity 运动命令。

图形表示形式

IL 和 ST 表示形式

若要查看 IL 或 ST 语言的一般表示形式，请参阅功能和功能块表示形式一章。

I/O 变量描述

下表对输入变量进行了描述：

输入	类型	注释
PTO_REF_IN	PTO_REF	对 PTO 轴的参考。要连接到 PTOSimple 的 PTO_REF 或 PTO 功能块的 PTO_REF_OUT。
Execute	BOOL	在上升沿启动功能块的执行。如果为 FALSE，则在其执行终结时，复位功能块的输出。
Velocity	DWORD	以赫兹表示的目标速度。范围：1...Frequency max 注意：从停止的轴执行 PTOMoveVelocity 时，Velocity不能小于Start Frequency。仅当轴已经从上一个 PTOMoveVelocity 运动命令以恒定频率处于运动状态时，Velocity才能设置为小于Start Frequency 的频率。
加速度	DWORD	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的加速度。范围（赫兹/毫秒）：1...加速度最大值范围（毫秒）：加速度最大值...49999
减速度	DWORD	以赫兹/毫秒或毫秒（根据配置）表示的减速度。范围（赫兹/毫秒）：1...减速度最大值范围（毫秒）：减速度最大值...49999
方向	PTO_DIRECTION	移动的方向。

注意：加速和减速斜坡不能超过 4,294,967,295 个脉冲。在最大频率 50 kHz，它会将加速/减速斜坡的持续时间限制为 40 秒。

注意：对于轴处于运动状态时的新 PTOMoveVelocity 运动命令，必须已达到前一个运动命令的指定速度 (InVelocity =TRUE)。在加速或减速阶段（在 Busy =TRUE 时）执行 PTOMoveVelocity 将中止该命令，并以配置的Dec. Fast Stop速率停止轴。

下表对输出变量进行了描述：

输出	类型	注释
PTO_REF_OUT	PTO_REF	对 PTO 通道的参考。要与 PTO 功能块的 PTO_REF_IN 输入引脚连接。
InVelocity	BOOL	TRUE = 表示已达到目标速度。移动正在进行，上一个功能块命令执行已完成。
Busy	BOOL	TRUE = 表示命令正在执行中。
CommandAborted	BOOL	TRUE = 表示该命令因为另一个移动命令而中止。功能块执行结束。
Error	BOOL	TRUE = 表示检测到一个错误。功能块执行结束。
ErrID	PTOPWM_ERR_TYPE	当 Error 为 TRUE 时：检测到的错误的类型。

注意：有关 Done、Busy、CommandAborted 和 Execution 引脚的更多信息，请参阅关于功能块管理的一般信息。