MC_TorqueControl

Descrizione funzionale

Questo blocco funzione consente di utilizzare un azionamento nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque (CST).

Nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque, i movimenti vengono effettuati con una coppia di destinazione specificata. La coppia di destinazione in N m è fornita tramite l'ingresso Torque. L'intervallo di coppia consentito in questo ingresso è da -30 volte la coppia di stallo continua (M_M_0_) a +30 volte la coppia di stallo continua del motore collegato all'azionamento. I valori negativi avviano un movimento nella direzione negativa del movimento.

La coppia di stallo continua è un valore specifico del motore. Durante l'avvio di fase (transizione alla Fase di comunicazione 2), il sistema determina il valore della coppia di stallo continua tramite il parametro P-3013-0-22. Quando si avvia il blocco funzione (il valore all'ingresso Execute è impostato a TRUE), il sistema verifica che il valore di coppia all'ingresso Torque sia valido.

L'ingresso TorqueRamp consente di specificare una rampa di coppia in N m/s. Se il valore all'ingresso TorqueRamp è 0, la coppia specificata tramite l'ingresso Torque viene generata immediatamente senza una rampa di coppia.

L'uscita InTorque viene impostata a TRUE una volta raggiunta la coppia di destinazione specificata.

Il blocco funzione può essere avviato quando l'asse è nello stato operativo StandStill.

Il blocco funzione può essere interrotto in tre modi:

  • Con un altro blocco funzione MC_TorqueControl

  • Disattivando lo stadio finale dell'azionamento tramite il blocco funzione MC_Power

  • Tramite il blocco funzione MC_Stop

Se il modo operativo richiesto non viene confermato dall'azionamento entro 30 cicli Sercos, viene rilevato un errore (uscita Error del blocco funzione richiedente impostata a TRUE).

Rappresentazione grafica

Ingressi

Ingresso

Tipo di dati

Descrizione

Axis

Axis_Ref

Riferimento all'asse per cui deve essere eseguito il blocco funzione.

Execute

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

Un fronte di salita dell'ingresso Execute avvia il blocco funzione. Il blocco funzione continua a essere eseguito e l'uscita Busy è impostata a TRUE.

È possibile riavviare questo blocco funzione durante l'esecuzione. I valori di destinazione vengono sovrascritti dai nuovi valori nel momento in cui si verifica il fronte di salita.

Torque

LREAL

Coppia di destinazione per il modo operativo Cyclic Synchronous Torque in N m

Campo valori: un valore LREAL positivo

Intervallo di valori: da -30 * coppia di stallo continua (M_M_0_) a +30 * coppia di stallo continua (M_M_0_) del motore collegato

I valori negativi attivano un movimento in direzione negativa, i valori positivi un movimento nella direzione positiva del movimento.

Valore predefinito: 0

TorqueRamp

LREAL

Rampa di coppia per il modo operativo Cyclic Synchronous Torque in N m/s. Se l'ingresso è impostato a 0, la coppia di destinazione specificata tramite l'ingresso Torque viene generata immediatamente senza una rampa di coppia.

Campo valori: un valore LREAL positivo

Valore predefinito: 0

Uscite

Uscita

Tipo di dati

Descrizione

InTorque

BOOL

Questa uscita indica se la coppia target specificata è stata raggiunta.

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

  • FALSE: l'esecuzione non è stata terminata o è stato rilevato un errore.

  • TRUE: esecuzione terminata senza errori rilevati.

Busy

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

  • FALSE: il blocco funzione non è in fase di esecuzione.

  • TRUE: il blocco funzione è in fase di esecuzione.

Active

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

  • FALSE: il blocco funzione non controlla il movimento dell'asse.

  • TRUE: il blocco funzione controlla il movimento dell'asse.

CommandAborted

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

  • FALSE: l'esecuzione non è stata interrotta.

  • TRUE: l'esecuzione è stata interrotta da un altro blocco funzione.

Error

BOOL

Campo valori: FALSE, TRUE.

Valore predefinito: FALSE.

  • FALSE: il blocco funzione è in esecuzione, nessun errore è stato rilevato durante l'esecuzione.

  • TRUE: è stato rilevato un errore nell'esecuzione del blocco funzione.

ErrorID

ET_Result

Questa enumerazione fornisce informazioni diagnostiche.

Nel modo operativo Cyclic Synchronous Torque, l'azionamento può essere nello stato operativo PLCopen Standstill. In questo stato operativo, la coppia target è 0 N m. Quando la coppia è 0 N m, i movimenti sono possibili, ad esempio a causa di forze esterne.  Non vi è monitoraggio dell'arresto fisico del motore.

 AVVERTIMENTO
FUNZIONAMENTO IMPREVISTO DELL'APPARECCHIATURA
  • Nella valutazione del rischio, prendere in considerazione tutte le conseguenze che possono verificarsi quando la coppia del motore è 0 N m.
  • Implementare tutte le misure richieste per garantire che una coppia del motore pari a 0 N m all'arresto non provochi movimenti pericolosi secondo quanto identificato nella valutazione del rischio (ad esempio, installare freni meccanici).
Il mancato rispetto di queste istruzioni può provocare morte, gravi infortuni o danni alle apparecchiature.

Note

La casella di controllo TorqueOperationMode nella scheda Configurazione delle funzionalità deve essere selezionata per attivare il modo operativo Cyclic Synchronous Torque.

Nel caso di azionamenti LMX28S, è possibile utilizzare il modo operativo Cyclic Synchronous Torque o il modo operativo Cyclic Synchronous Velocity (i modi operativi non sono disponibili contemporaneamente). Selezionare solo una delle due caselle.

È possibile utilizzare il blocco funzione MC_ReadActualTorque per leggere il valore di coppia.