Diagramas do came

Visão geral

Os diagramas came em Dimensionador de movimento baseiam-se nas leis de movimento definidas em VDI 2143. Eles permitem que você projete o movimento de seu eixo em relação à posição de um eixo φ principal. Os diagramas came em Dimensionador de movimento são utilizados para modelar a circulação de um eixo servo, que segue o movimento de um eixo de linha virtual. O ângulo deste eixo de linha é descrito por φ.

Você pode definir segmentos para cada diagrama de came que correspondem às diferentes sequências de movimento que o seu eixo executa.

Propriedades de um diagrama de came

As propriedades de um diagrama de came fornecem os seguintes parâmetros:

Parâmetro	Descrição	Valor intervalo
Nome	Um nome para o diagrama de came selecionado que é único no eixo.	Texto
Descrição	As propriedades de um diagrama de came fornecem os seguintes parâmetros:	Texto
Unidades	A unidade de medida para os parâmetros.	omm om opol o° (graus) oUnidade (definido pelo usuário)
Tempo do ciclo	O Tempo do ciclo está disponível em duas unidades diferentes: s/ciclo ou ciclo/min. Se você inserir um valor de tempo de ciclo em s/ciclo, o valor do tempo de ciclo em ciclo/min será calculado automaticamente e vice-versa. O Tempo do ciclo é usado para determinar a velocidade do eixo de linha virtual, que por sua vez é usada para estabelecer a relação entre φ e tempo, o que por sua vez é usado para determinar a velocidade, aceleração e arrancada ao longo do tempo.	Número > 0 s/ciclo Número > 0 ciclo/min
Desloc. X	Deslocamento do eixo X deste diagrama de came, em relação ao eixo de linha virtual. Ao utilizar este eixo de transmissão, vários diagramas de came podem ser deslocados relativamente uns aos outros. Valores positivos e negativos não são permitidos. Valor positivo: o eixo X do diagrama de came é deslocado no sentido positivo. Valor negativo: o eixo X do diagrama de came é deslocado em sentido negativo. 0: o eixo x do diagrama de came não é deslocado.	Valores positivos e negativos, incluindo 0. Unidade: φ

Propriedades de um segmento

As propriedades de um segmento fornecem vários parâmetros. Os parâmetros e suas descrições gerais estão listados nesta seção.

A disponibilidade de cada parâmetro individual, bem como o seu valor, é determinada pelos valores selecionados para os três parâmetros Condição inicial, Condição final, e Perfil de movimento. Estas dependências são descritas na seção abaixo.

Esta tabela descreve os parâmetros de um segmento de came. (Nem todos os segmentos têm todos os parâmetros listados. Consulte as tabelas mais abaixo para mais detalhes).

Parâmetro	Descrição	Valor intervalo
Nome	Um nome de sua escolha para o segmento.	Texto
Condição inicial	A condição que se aplica ao ponto inicial do segmento.	oInterrupção oVelocidade oReversão oMovimento
Condição final	A condição que se aplica ao ponto final do segmento.	oInterrupção oVelocidade oReversão oMovimento
Perfil de movimento	A lei de movimento descreve o perfil do segmento. O perfil de movimento disponível depende da Condição inicial e da Condição final selecionada. Consulte a lista de Perfis de movimento disponíveis para combinações de condições iniciais e condições finais.	oLinha reta oParábola quadrática oPolinomial geral do 5º grau oSeno simples oSeno modificado oTrapezoide da aceleração modificado oPolinomial geral do 5º grau oSeno e linear combinados
Modo de interpolação do eixo estriado	Este parâmetro está disponível apenas para perfis de movimento definidos pelo usuário. Ele define como a condição de borda no ponto inicial e ponto final do perfil é resolvida. Para mais informações, consulte o capítulo Formato de arquivo de perfil interpolado (.asc).	oEstria natural oEixo estriado na base da inclinação das bordas oEstria periódica
Seção do borda do segmento esquerdo - Início
X	A coordenada x do ponto inicial do segmento de came selecionado. Representa o ângulo do eixo de linha virtual, onde o segmento se inicia.	Número decimal Unidade: φ
S	A coordenada y do ponto inicial do segmento de came selecionado. Representa a posição do eixo no início do segmento. Este é o valor de s na posição x.	Número decimal Unidade: Posição
Inclinação	A inclinação da curva de posição no ponto inicial do segmento de came selecionado. Este é o valor de s'.	Número decimal Unidade: Posição / φ
Curvatura	A curvatura da curva de posição no ponto inicial do segmento de came selecionado. Este é o valor de s"	Número decimal Unidade: Posição / φ²
Limite do segmento direito - seção final
X	A coordenada x do ponto final do segmento de came selecionado. Representa o ângulo do eixo de linha virtual, onde o segmento termina.	Número decimal Unidade: φ
S	A coordenada y do ponto final do segmento de came selecionado. Representa a posição do eixo no final do segmento. Este é o valor de s na posição x.	Número decimal Unidade: Posição
Inclinação	A inclinação da curva de posição no ponto final do segmento de came selecionado. Este é o valor de s'.	Número decimal Unidade: Posição / φ
Curvatura	A curvatura da curva de posição no ponto final do segmento de came selecionado. Este é o valor de s"	Número decimal Unidade: Posição / φ²
C	Define a fração do segmento de came selecionado que é gasto para modificar a velocidade. O valor 1 indica que não há fase de velocidade constante no segmento. Procedimentos de aceleração e desaceleração são realizados por todo o segmento. O valor 0,5, por exemplo, indica que os processos de aceleração e desaceleração são executados durante a metade do tempo do segmento. A outra metade do segmento, o ponto de inflexão entre aceleração e desaceleração, está reservada para a velocidade constante.	De 0 a 1
Lambda	Define a posição do ponto de inflexão (quando C = 1) ou da fase na velocidade constante (quando C<1) no eixo x (φ) dentro do segmento de came selecionado. Lambda descreve a proporção entre a aceleração e desaceleração no ângulo do eixo de linha virtual no segmento. Em um segmento que consiste de apenas uma fase de aceleração (Condição inicial = Interrupção, Condição final = Velocidade, o valor de Lambda é fixado em 1. Isto significa que 100% do tempo de mudança de velocidade é utilizado para aceleração, e 0% é utilizado para desaceleração. Em um segmento que consiste apenas de uma fase de desaceleração (Condição inicial = Velocidade, Condição final = Interrupção, o valor de Lambda é fixado em 0. Isto significa que 0% do tempo de mudança de velocidade é utilizado para aceleração, e 100% é utilizado para desaceleração. Em um segmento que consiste apenas em fases de aceleração e desaceleração (Condição inicial = Interrupção, Condição final = Interrupção, o valor de Lambda é maior que 0 e menor que 1. Um valor de 0,5 significa que as fases de aceleração e desaceleração têm o mesmo comprimento no eixo x (φ). 50% do comprimento total é gasto com a mudança da velocidade. Um valor de 0,1 significa que 10% do comprimento de aceleração e desaceleração no eixo x (φ) são usados para desaceleração. 90% são utilizados para aceleração.	De 0 a 1

Perfis de movimento disponíveis para combinações de condições iniciais e condições finais.

Dependendo da combinação das condições de limite (condição inicial, condição final), os seguintes valores de Perfil de movimento estão disponíveis.

De/para	Habitação (v=0, a=0)	Velocidade (v<>0, a=0)	Inversão (v=0, a<>0)	Movimento (v<>0, a<>0)
Habitação (v=0, a=0)	Linha reta Parábola quadrática Polinomial geral do 5º grau Seno simples Senoidal modificada Trapezoide da aceleração modificado Polinomial geral do 5º grau	Parábola quadrática Polinomial geral do 5º grau Seno simples Senoidal modificada Trapezoide da aceleração modificado Polinomial geral do 5º grau (Lambda = 1)	Polinomial geral do 5º grau	Polinomial geral do 5º grau
Velocidade (v<>0, a=0)	Parábola quadrática Polinomial geral do 5º grau Seno simples Senoidal modificada Trapezoide da aceleração modificado Polinomial geral do 5º grau (Lambda = 0)	Linha reta Polinomial geral do 5º grau	Polinomial geral do 5º grau	Polinomial geral do 5º grau
Inversão (v=0, a<>0)	Polinomial geral do 5º grau	Seno e linear combinados Polinomial geral do 5º grau	Polinomial geral do 5º grau
Movimento (v<>0, a<>0)	Polinomial geral do 5º grau

De/para

Habitação

(v=0, a=0)

Velocidade

(v<>0, a=0)

Inversão

(v=0, a<>0)

Movimento

(v<>0, a<>0)

Habitação

(v=0, a=0)

Linha reta

Parábola quadrática

Polinomial geral do 5º grau

Seno simples

Senoidal modificada

Trapezoide da aceleração modificado

Polinomial geral do 5º grau

Parábola quadrática

Polinomial geral do 5º grau

Seno simples

Senoidal modificada

Trapezoide da aceleração modificado

Polinomial geral do 5º grau

(Lambda = 1)

Polinomial geral do 5º grau

Velocidade

(v<>0, a=0)

Parábola quadrática

Polinomial geral do 5º grau

Seno simples

Senoidal modificada

Trapezoide da aceleração modificado

Polinomial geral do 5º grau

(Lambda = 0)

Linha reta

Polinomial geral do 5º grau

Inversão

(v=0, a<>0)

Polinomial geral do 5º grau

Seno e linear combinados

Polinomial geral do 5º grau

Movimento

(v<>0, a<>0)

Polinomial geral do 5º grau

Parâmetros para Leis do movimento Parábola quadrática, Polinomial do quinto grau, Seno simples, Seno modificado, Trapezoide da aceleração modificado

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para as leis de movimento Parábola quadrática, Polinomial do quinto grau, Seno simples, Seno modificado, Trapezoide de aceleração modificado, e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial e Condição final selecionada:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Interrupção - Interrupção	Interrupção - Velocidade	Velocidade - Interrupção
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário* ou calculado por Dimensionador de movimento	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
Início da inclinação	Fixo em 0	Fixo em 0	Entrada do usuário ou calculado por Dimensionador de movimento*
Início de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S final	Entrada do usuário	Entrada do usuário* ou calculado por Dimensionador de movimento	Entrada do usuário* ou calculado por Dimensionador de movimento.
Final da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário ou calculado* por Dimensionador de movimento.	Fixo em 0
Final de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
C	Entrada do usuário (0 a 1)	Entrada do usuário* (0 a 1) ou calculado por Dimensionador de movimento	Entrada do usuário* (0 a 1) ou calculado por Dimensionador de movimento
Lambda	Entrada do usuário (0 a 1)	Fixo em 1	Fixo em 0
* Por padrão, um em cada quatro parâmetros é calculado pelo Dimensionador de movimento, ao passo que os outros três parâmetros são editáveis. É possível mudar isso clicando na opção ao lado do parâmetro.

Parâmetros para a Lei de Movimento em Linha reta

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para a lei de movimento em Linha reta e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial e Condição final selecionada:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Interrupção - Interrupção	Velocidade - Velocidade
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário* ou calculado por Dimensionador de movimento
Início da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário ou calculado* por Dimensionador de movimento
Início de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S final	Entrada do usuário	Entrada do usuário* ou calculado por Dimensionador de movimento
Final da inclinação	Fixo em 0	O mesmo valor é utilizado como parâmetro de Inclinação inicial.
Final de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0
* Por padrão, o parâmetro inicial Inclinação é calculado pelo Dimensionador de movimento, ao passo que os parâmetros Y inicial e Y final são editáveis. É possível pode mudar isso clicando na opção ao lado do parâmetro.

Parâmetros para Lei de Movimento Seno e linear combinados

A lei de movimento Seno e linear combinados só está disponível para Condição inicial > Inversão e Condição final > Inversão. A tabela lista os parâmetros disponíveis:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Inversão - Inversão
X inicial	Entrada do usuário
S inicial	Entrada do usuário
Início da inclinação	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
Início da Curvatura	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
X final	Entrada do usuário
S final	Entrada do usuário
Final da inclinação	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
Final da Curvatura	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
C	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
Lambda	Entrada do usuário* ou calculado pelo Dimensionador de movimento
* Utilize a lista Parâmetros de entrada para selecionar dois dos seis parâmetros como editáveis. Os quatro parâmetros restantes são calculados pelo Dimensionador de movimento.

Parâmetros para a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau

Porque a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau está disponível para 15 combinações de valores de Condição inicial - Condição final, 4 tabelas de parâmetros diferentes são fornecidas para esta lei de movimento.

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial = Interrupção selecionada juntamente com vários valores de Condição final:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Interrupção - Interrupção	Interrupção - Velocidade	Interrupção - Movimento	Interrupção - Reversão
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Início da inclinação	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
Início de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
S final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Fixo em 0
Final de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0	Entrada do usuário	Entrada do usuário

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial = Movimento selecionada juntamente com vários valores de Condição final:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Movimento - Interrupção	Movimento - Movimento	Movimento - Reversão	Movimento - Velocidade
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Início da inclinação	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final de Curvatura	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário	Fixo em 0	Entrada do usuário
Final de Curvatura	Fixo em 0	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Fixo em 0

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial = Reversão selecionada juntamente com vários valores de Condição final:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Reversão - Interrupção	Reversão - Movimento	Reversão - Reversão	Reversão - Velocidade
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Início da inclinação	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
Final de Curvatura	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário	Fixo em 0	Entrada do usuário
Final de Curvatura	Fixo em 0	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Fixo em 0

A tabela lista os parâmetros que estão disponíveis para a lei de movimento Polinomial geral do 5º grau e os valores que eles podem ter de acordo com a Condição inicial = Velocidade selecionada juntamente com vários valores de Condição final:

Parâmetro	Condição inicial - Condição final
Parâmetro	Velocidade - Interrupção	Velocidade - Movimento	Velocidade - Reversão	Velocidade - Velocidade
X inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y inicial	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Início da inclinação	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final de Curvatura	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0	Fixo em 0
X final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Y final	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Entrada do usuário
Final da inclinação	Fixo em 0	Entrada do usuário	Fixo em 0	Entrada do usuário
Final de Curvatura	Fixo em 0	Entrada do usuário	Entrada do usuário	Fixo em 0