Eine Bewegung kann mit Software-Endschalter überwacht werden. Zur Überwachung kann eine positive Positionsgrenze und eine negative Positionsgrenze eingestellt werden.
Wenn die positive oder negative Positionsgrenze erreicht wird, stoppt die Bewegung. Eine Fehlermeldung wird angezeigt und der Betriebszustand wechselt nach 7 Quick Stop Active.
Die Fehlermeldung kann mit einem "Fault Reset" zurückgesetzt werden. Der Betriebszustand wechselt zurück nach 6 Operation Enabled.
Die Bewegung kann fortgesetzt werden, jedoch nur in die entgegengesetzte Richtung, bei der die Positionsgrenze erreicht wurde. Wurde zum Beispiel die positive Positionsgrenze erreicht, ist eine weitere Bewegung nur in negative Richtung möglich. Bei einer weiteren Bewegung in positive Richtung erfolgt erneut eine Fehlermeldung und der Betriebszustand wechselt wieder nach 7 Quick Stop Active.
Die Überwachung der Software-Endschalter wirkt nur bei gültigem Nullpunkt, siehe Kapitel Größe des Bewegungsbereichs.
Verhalten bei Betriebsarten mit Zielpositionen
Bei Betriebsarten mit Zielpositionen wird die Bewegung normal gestartet, auch wenn die Zielposition größer als die positive Positionsgrenze oder kleiner als die negative Positionsgrenze ist. Wenn die Positionsgrenze angefahren wird, führt der Antriebsverstärker eine Quick Stop aus, sodass der Motor einen Stillstand an der Positionsgrenze erreicht.
In folgenden Betriebsarten wird die Zielposition vor dem Start der Bewegung überprüft, sodass die Positionsgrenze unabhängig von der Zielposition nicht überschritten wird.
oJog (Schrittbewegung)
Verhalten bei Betriebsarten ohne Zielpositionen
Bei Betriebsarten ohne Zielpositionen wird an der Positionsgrenze standardmäßig ein Quick Stop ausgelöst.
Über den Parameter MON_SWLimMode kann das Verhalten beim Anfahren einer Positionsgrenze eingestellt werden.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Verhalten beim Erreichen einer Positionsgrenze. 0 / Standstill Behind Position Limit: Quick Stop wird an der Positionsgrenze ausgelöst und Stillstand hinter der Positionsgrenze erreicht 1 / Standstill At Position Limit: Quick Stop wird vor der Positionsgrenze ausgelöst und Stillstand an der Positionsgrenze erreicht Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 0 0 1 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 1678 IDN P-0-3006.0.71 |
Damit bei Betriebsarten ohne Zielpositionen ein Stillstand auf der Positionsgrenze möglich ist, muss der Parameter LIM_QStopReact auf "Deceleration ramp (Quick Stop)" eingestellt sein, siehe Kapitel Bewegung stoppen mit Quick Stop. Wenn der Parameter LIM_QStopReact auf "Torque ramp (Quick Stop)" eingestellt ist, kann die Bewegung aufgrund unterschiedlicher Lasten vor oder hinter der Positionsgrenze zum Stillstand kommen.
Die Software-Endschalter werden über den Parameter MON_SW_Limits aktiviert.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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Aktivierung der Software-Endschalter. 0 / None: Deaktiviert 1 / SWLIMP: Aktivierung Software Endschalter positive Richtung 2 / SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter negative Richtung 3 / SWLIMP+SWLIMN: Aktivierung Software-Endschalter beide Richtungen Software-Endschalter können nur einem gültigen Nullpunkt aktiviert werden. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Geänderte Einstellungen werden sofort übernommen. |
- 0 0 3 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 1542 IDN P-0-3006.0.3 |
Die Software-Endschalter werden über die Parameter MON_swLimP und MON_swLimN eingestellt.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Positive Positionsgrenze für Software-Endschalter. Bei Einstellung eines Anwenderwertes außerhalb des zulässigen Bereiches werden die Endschaltergrenzen automatisch intern auf den maximalen Anwenderwert begrenzt. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. |
usr_p - 2147483647 - |
INT32 R/W per. - |
Modbus 1544 IDN P-0-3006.0.4 |
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Negative Positionsgrenze für Software-Endschalter. Siehe Beschreibung 'MON_swLimP'. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. |
usr_p - -2147483648 - |
INT32 R/W per. - |
Modbus 1546 IDN P-0-3006.0.5 |
