Einstellen des Verhältnisses zwischen Maschinen-Encoder und Motor-Encoder
Das Verhältnis zwischen dem Maschinen-Encoder und dem Motor-Encoder sorgt für die Anpassung des Maschinen-Encoders an die internen Einheiten des Antriebs.
Definition des Verhältnisses:
oDie spezifische Anzahl von Encoder-Inkrementen ResolENC2Num entspricht einer spezifischen Anzahl von Motorumdrehungen ResolENC2Denom.
Das Verhältnis kann durch eine Berechnung oder eine Messung ermittelt werden.
Berechnen des Verhältnisses für Drehgeber
Formel für die Berechnung des Verhältnisses:
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Element |
Bedeutung |
|---|---|
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EncIncOneRev |
Anzahl der Encoder-Inkremente für eine Umdrehung des Maschinen-Encoders. Weitere Informationen über die Definition der Encoder-Inkremente finden Sie im Kapitel Definition der Encoder-Inkremente. |
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MechGearDenom(1) |
Nenner des mechanischen Getriebes. Beispiel: Wert 2, wenn ein mechanisches Getriebe mit dem Verhältnis 5:2 verwendet wird. |
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MechGearNum(1) |
Zähler des mechanischen Getriebes. Beispiel: Wert 5, wenn ein mechanisches Getriebe mit dem Verhältnis 5:2 verwendet wird. |
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AnaDig |
Für analoge Encoder: Wert 4 Für digitale Encoder: Wert 1 |
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1 Wenn ein mechanisches Getriebe verwendet wird. |
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Beispiele:
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Typ des Encoders |
Mechanisches Getriebe |
Ergebnis |
|---|---|---|
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Analoger Encoder Auflösung: 20000 Encoder-Inkremente (5000 Perioden/Zeilen) pro Umdrehung des Maschinen-Encoders |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: 20000 x 1 x 1 = 20000 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 4 = 4 |
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Verhältnis 5:2 |
ResolENC2Num: 20000 x 2 x 1 = 40000 ResolENC2Denom: 1 x 5 x 4 = 20 |
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Digitaler Encoder ABI Auflösung: 20000 Encoder-Inkremente (5000 Perioden/Zeilen) pro Umdrehung des Maschinen-Encoders |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: 20000 x 1 x 1 = 20000 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 1 = 1 |
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Verhältnis 5:2 |
ResolENC2Num: 20000 x 2 x 1 = 40000 ResolENC2Denom: 1 x 5 x 1 = 5 |
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Digitaler Encoder EnDat 2.2, BISS oder SSI Auflösung: 8192 Encoder-Inkremente (13 Bits) pro Umdrehung des Maschinen-Encoders |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: 8192 x 1 x 1 = 8192 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 1 = 1 |
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Verhältnis 5:2 |
ResolENC2Num: 8192 x 2 x 1 = 16384 ResolENC2Denom: 1 x 5 x 1 = 5 |
Berechnen des Verhältnisses für lineare Encoder
Formel für die Berechnung des Verhältnisses:
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Element |
Bedeutung |
|---|---|
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Feed |
Vorschub der linearen Achse mit einer Umdrehung der Eingangswelle. Verwenden Sie die gleiche Einheit wie für „Resol“. |
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Resol |
Die Auflösung des Maschinen-Encoders, die 1 Encoder-Inkrement entspricht. Verwenden Sie die gleiche Einheit wie für „Feed“. Weitere Informationen über die Definition des Encoder-Inkrements finden Sie im Kapitel Definition der Encoder-Inkremente. |
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MechGearDenom(1) |
Nenner des mechanischen Getriebes. Beispiel: Wert 3, wenn ein mechanisches Getriebe mit einem Verhältnis von 7:3 verwendet wird. |
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MechGearNum(1) |
Zähler des mechanischen Getriebes. Beispiel: Wert 7, wenn ein mechanisches Getriebe mit einem Verhältnis von 7:3 verwendet wird. |
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AnaDig |
Für analoge Encoder: Wert 4 Für digitale Encoder: Wert 1 |
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1 Wenn ein mechanisches Getriebe verwendet wird. |
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Beispiele:
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Typ des Encoders |
Vorschub der linearen Achse |
Mechanisches Getriebe |
Ergebnis |
|---|---|---|---|
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Analoger Encoder Auflösung: 1 Periode/Zeile entspricht 0,02 mm, daher entspricht 1 Encoder-Inkrement 0,005 mm |
Eine Umdrehung der Eingangswelle entspricht 155 mm |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 1 x 1 = 31000 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 4 = 4 |
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Verhältnis 7:3 |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom: 1 x 7 x 4 = 28 |
||
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Digitaler Encoder ABI Auflösung: 1 Periode/Zeile entspricht 0,02 mm, daher entspricht 1 Encoder-Inkrement 0,005 mm |
Eine Umdrehung der Eingangswelle entspricht 155 mm |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 1 x 1 = 31000 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 1 = 1 |
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Verhältnis 7:3 |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom: 1 x 7 x 1 = 7 |
||
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Digitaler Encoder EnDat 2.2 oder SSI Auflösung: 1 Encoder-Inkrement (1 Bit) entspricht 0,005 mm |
Eine Umdrehung der Eingangswelle entspricht 155 mm |
Nicht zutreffend |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 1 x 1 = 31000 ResolENC2Denom: 1 x 1 x 1 = 1 |
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Verhältnis 7:3 |
ResolENC2Num: (155/0,005) x 3 x 1 = 93000 ResolENC2Denom: 1 x 7 x 1 = 7 |
Messen des Verhältnisses (Alternative)
Vorgehensweise:
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Schritt |
Aktion |
|---|---|
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1 |
Setzen Sie den Parameter ENC_ModeOfMaEnc auf den Wert 0, damit der Motor während des Verfahrens nicht kontrolliert wird. |
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2 |
Lesen Sie den Wert des Parameters _Inc_ENC2Raw mithilfe der Inbetriebnahme-Software. |
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3 |
Bewegen Sie die Motorwelle mithilfe der Inbetriebnahmesoftware um geanu eine Umdrehung in die positive Richtung. |
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4 |
Berechnen Sie die Abweichung von _Inc_ENC2Raw vor und nach der Umdrehung des Motors. |
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5 |
Setzen Sie den Wert des Parameters ResolENC2Num auf die berechnete Abweichung. |
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6 |
Setzen Sie den Parameter ResolENC2Denom auf: oFür analoge Encoder: Wert 4 oFür digitale Encoder: Wert 1 |
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7 |
Setzen Sie den Wert für den Parameter ENC_ModeOfMaEnc auf den ursprünglichen Wert. |
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Rohinkrementwert von Encoder 2 Dieser Parameter wird nur zur Inbetriebnahme von Encoder 2 benötigt, wenn die Auflösung des Maschinen-Encoders unbekannt ist. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes |
EncInc – – - |
INT32 R/- – - |
Modbus 7754 IDN P-0-3030.0.37 |
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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Auflösung Encoder 2, Zählerwert. Digitale Encoder: Angabe der Encoderincremente, welche der externe Encoder bei einer oder mehreren Umdrehungen der Motorwelle liefert. Der Wert wird mit einem Zähler und einem Nenner angegeben, so dass es zum Beispiel möglich ist, den Getriebefaktor eines mechanischen Getriebs zu berücksichtigen. Der Wert darf nicht auf 0 gesetzt werden.
Der Wert des Auflösungsfaktors wird erst übernommen, wenn der Zählerwertes übergeben wird.
Beispiel: Eine Motorumdrehung bewirkt 1/3 Encoderumdrehung bei einer Encoderauflösung von 16384 EncInc/Umdrehung.
ResolENC2Num = 16384 EncInc ResolENC2Denom = 3 Umdrehungen
Analoge Encoder: Num/Denom muss entsprechend der Anzahl von analogen Perioden pro 1 Motorumdrehung eingestellt werden.
Beispiel: Eine Motorumdrehung bewirkt 1/3 Encoderumdrehung bei einer Encoderauflösung von 16 analogen Perioden pro Umdrehung.
ResolENC2Num = 16 Perioden ResolENC2Denom = 3 Umdrehungen Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. |
EncInc 1 10000 2147483647 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 20492 IDN P-0-3080.0.6 |
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Auflösung Encoder 2, Nennerwert. Beschreibung siehe Zähler (ResolEnc2Num). Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. |
Umdrehung 1 1 16383 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 20490 IDN P-0-3080.0.5 |
Maximale Abweichung zwischen dem Motor-Encoder und dem Maschine-Encoder einstellen
Die maximale Abweichung zwischen dem Motor-Encoder und dem Maschinen-Encoder kann über den Parameter p_MaxDifToENC2 definiert werden.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
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Maximal zulässige Abweichung der Encoderpositionen. Die maximal zulässige Positionsabweichung zwischen den Encoderpositionen wird zyklisch überwacht. Bei Überschreitung des Grenzwertes wird ein Fehler erkannt. Die Positionsabweichung kann über den Parameter '_p_DifEnc1ToEnc2' ausgelesen werden. Defaultwert entspricht 1/2 Motorumdrehung. Der Maximalwert entspricht 100 Motorumdrehungen. Typ: Dezimalwert mit Vorzeichen - 4 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden beim nächsten Aktivieren der Endstufe übernommen. |
Inc 1 65536 13107200 |
INT32 R/W per. - |
Modbus 20494 IDN P-0-3080.0.7 |
