Prüfen des maximalen Positionswerts des Maschinen-Encoders
Für jeden Maschinen-Encoder mit der Schnittstelle EnDat 2.2, BISS oder SSI muss geprüft werden, ob der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet.
Der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders ist von zwei Faktoren abhängig:
oDie Auflösung des Maschinen-Encoders
oDas Verhältnis zwischen dem Motor-Encoder und dem Maschinen-Encoder
Für die Berechnung des maximalen Positionswerts des Maschinen-Encoders kann eine Formel verwendet werden.
Wenn der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet, können Sie entweder die mechanischen Komponenten auswechseln (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer niedrigen Auflösung oder ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder Sie können die Auflösung des Maschinen-Encoders über einen Parameter begrenzen.
Maximalen Positionswert berechnen
Der maximale Positionswert des Maschinen-Encoders kann mithilfe der neuen Formel berechnet werden. Das Ergebnis muss kleiner oder gleich 2147483647 sein.
Bedeutung der RESOBITS:
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Schnittstelle |
Wert für RESOBITS |
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Rotary EnDat 2.2 |
Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung sowie die Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (siehe technische Daten des Encoders für die Werte)(1) |
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Linear EnDat 2.2 |
Anzahl der Bits der Positionsauflösung (siehe die technischen Daten des Encoders für die Werte) |
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Rotary BISS |
Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung (wie für den Parameter ENCDigBISSResSgl) sowie Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (wie für den Parameter ENCDigBISSResMul)(1) |
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Rotary SSI |
Anzahl der Bits der Singleturn-Auflösung (wie für den ENCDigSSIResSgl) sowie Anzahl der Bits der Multiturn-Auflösung (wie für den ENCDigSSIResMult)(1) |
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Linear SSI |
Anzahl der Bits der Positions-Auflösung (wie für den ENCDigSSILinRes) |
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(1) Im Fall eines Singleturn-Encoders ist der Wert für die Bits der Multiturn-Auflösung gleich 0. |
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Wenn der maximale Positonswert des Maschinen-Encoders den maximalen Positionierungswert des Antriebs überschreitet und wenn die mechanischen Komponenten nicht ausgewechselt werden können, besteht die Möglichkeit, die Auflösung des Maschinen-Encoders über einen Parameter zu begrenzen.
HINWEIS: Das Begrenzen der Auflösung des Maschinen-Encoders führt zu einer erheblichen Reduzierung des mechanischen Bewegungsbereichs.
Auflösung des Maschinen-Encoders begrenzen
Für Dreh-Encoder kann die Auflösung des Maschinen-Encoders durch die Angabe der Bits für die Multiturn-Auflösung über den Parameter ENCDigResMulUsed begrenzt werden.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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Anzahl der verwendeten Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders. Gibt die Anzahl der für die Positionsauswertung verwendeten Bits der Multiturn-Auflösung an. Wenn ENCDigResMulUsed = 0, werden alle Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders verwendet. Beispiel: Wenn ENCDigResMulUsed = 11, werden 11 Bits der Multiturn-Auflösung des Encoders verwendet. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden nach dem nächsten Aus- und Einschalten übernommen. |
Bit 0 0 24 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 21014 IDN P-0-3082.0.11 |
Für Linear-Encoder kann die Auflösung des Maschinen-Encoders durch die Angabe der Bits für die Positionsauflösung über den Parameter ENCDigLinBitsUsed begrenzt werden.
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Parametername HMI-Menü HMI-Name |
Beschreibung |
Einheit Minimalwert Werkseinstellung Maximalwert |
Datentyp R/W Persistente Variablen Expert |
Parameteradresse über Feldbus |
|---|---|---|---|---|
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Linear-Encoder: Anzahl der verwendeten Bits der Positionsauflösung. Gibt die Anzahl der für die Positionsauswertung verwendeten Bits der Positionsauflösung an. Wenn ENCDigLinBitsUsed = 0, werden alle Bits der Positionsauflösung des Encoders verwendet. Beispiel: Wenn ENCDigLinBitsUsed = 22, werden nur 22 Bits der Positionsauflösung des Encoders verwendet. Typ: Dezimalwert ohne Vorzeichen - 2 Bytes Schreibzugriff über Sercos: CP2, CP3, CP4 Eine Änderung der Einstellung ist nur bei deaktivierter Endstufe möglich. Geänderte Einstellungen werden nach dem nächsten Aus- und Einschalten übernommen. Verfügbar mit Firmware-Version ≥V01.06. |
Bit 0 0 31 |
UINT16 R/W per. - |
Modbus 21020 IDN P-0-3082.0.14 |
Beispiel 1:
oAuflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
oAuflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
oMechanisches Getriebe: Keines
oParameter ResolENC2Num: 131072
oParameter ResolENC2Denom: 1
2(17+12) x (1/131072) x 131072 = 536870912
536870912 ist kleiner als 2147483647 -> OK. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.
Beispiel 2:
oAuflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
oAuflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
oAuflösung Multiturn-Bits: 3:1
oParameter ResolENC2Num: 131072
oParameter ResolENC2Denom: 3
2(17+12) x (3/131072) x 131072 = 1610612736
1610612736 ist kleiner als 2147483647 -> Ok. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.
Beispiel 3:
oAuflösung Singleturn-Bits: 17 Bits
oAuflösung Multiturn-Bits: 12 Bits
oAuflösung Multiturn-Bits: 5:1
oParameter ResolENC2Num: 131072
oParameter ResolENC2Denom: 5
2(17+12) x (5/131072) x 131072 = 2684354560
2684354560 ist größer als 2147483647 -> Nicht ok. Wechseln Sie die mechanischen Komponenten aus (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer geringeren Auflösung oder durch ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder begrenzen Sie die Auflösung des Maschinen-Encoders über den Parameter ENCDigResMulUsed.
Begrenzung der Auflösung des Maschinen-Encoders:
oParameter ENCDigResMulUsed: 11
2(17+11) x (5/131072) x 131072 = 1342177280
1342177280 ist kleiner als 2147483647 -> Ok.
Beispiel 1:
oAuflösungsbits: 20 Bits
o10 Motorumdrehungen entsprechen 3000 Encoder-Inkrementen
oParameter ResolENC2Num: 3000
oParameter ResolENC2Denom: 10
220 x (10/3000) x 131072 = 458129845
458129845 ist kleiner als 2147483647 -> Ok. Eine Begrenzung der Auflösung ist nicht erforderlich.
Beispiel 2:
oAuflösungsbits: 24 bits
o10 Motorumdrehungen entsprechen 6702 Encoder-Inkrementen
oParameter ResolENC2Num: 6702
oParameter ResolENC2Denom: 10
224 x (10/6702) x 131072 = 3281144816
3281144816 ist größer als 2147483647 -> Nicht ok. Wechseln Sie die mechanischen Komponenten aus (z. B. durch einen Maschinen-Encoder mit einer geringen Auflösung oder durch ein mechanisches Getriebe mit einer geringeren Übersetzung) oder begrenzen Sie die Auflösung des Maschinen-Encoders über den Parameter ENCDigLinBitsUsed.
Begrenzung der Auflösung des Maschinen-Encoders:
oParameter ENCDigLinBitsUsed: 23
223 x (10/6702) x 131072 = 1640572408
1640572408 ist kleiner als 2147483647 -> Ok.
