Die Gerätereaktionen sind in der folgenden Tabelle nach Priorität sortiert (von hoch zu niedrig):
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Gerätereaktion |
Diagnoseklasse |
Unterklasse |
Bedeutung |
Diagnosebeispiel |
|---|---|---|---|---|
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AD |
3 |
6 |
oMotor wird sofort drehmomentfrei. Die Bremse fällt standardmäßig sofort ein. oDas Bremsverhalten kann über den Parameter BrakeMode geändert werden. |
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BD1 |
3 |
5 |
oBestmöglicher Stopp: Antrieb gestoppt mit Spitzenstrom MaxDrivePeakCurrent. oMaxDrivePeakCurrent kann über UserDrivePeakCurrent beeinflusst werden. Ein zusätzlicher Grenzwert mit UserCurrentLimit ist ineffektiv. oDie Bremse fällt bei einer Drehzahl kleiner als 10 Umdrehungen pro Minute ein. Das Bremsverhalten kann über den Parameter BrakeMode geändert werden. oDer Antrieb wird spätestens nach StopTimeLim + BrakeCouplingTime drehmomentfrei. Wenn die Drehzahl nach StopTimeLim höher als 10 Umdrehungen pro Minute ist (Standardwert: 400 ms), wird die Diagnosemeldung 8140 Motor Abrampzeit überschritten ausgelöst. |
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BD2 |
3 |
4 |
oStillstand nach Benutzerstandard (benutzerdefinierter Stopp). Der Antrieb wird mit der Verzögerung ControllerStopDec und dem Ruck ControllerStopJerk stillgelegt. oDer Strom ist auf den Spitzenstrom MaxDrivePeakCurrent beschränkt. MaxDrivePeakCurrent kann über UserDrivePeakCurrent beeinflusst werden. Ein zusätzlicher Grenzwert mit UserCurrentLimit ist ineffektiv. oIn Abhängigkeit vom Parameter UserDefinedStopMode werden Istwerte (Standard) oder Sollwerte als Startwerte für das Stoppprofil verwendet. oDie Bremse fällt bei einer Drehzahl kleiner als 10 Umdrehungen pro Minute ein. oDer Antrieb wird spätestens nach StopTimeLim + BrakeCouplingTime drehmomentfrei. oWenn die Drehzahl nach StopTimeLim höher als 10 Umdrehungen pro Minute ist (Standardwert: 400 ms), wird die Diagnosemeldung 8140 Motor Abrampzeit überschritten ausgelöst. |
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CD |
3 |
3 |
oStillstand wegen festgelegtem Sollwert. oDie Achse muss über das Anwendungsprogramm heruntergefahren werden. Das ist mithilfe eines anwenderdefinierten Bewegungsprofils vorzunehmen. Der Stillstand ist spätestens nach StopTimeLim zu erreichen (Standardwert: 400 ms) und ControllerEnable muss deaktiviert werden. Andernfalls wird die Diagnosemeldung 8140 Motor Abrampzeit überschritten ausgelöst. |
Für diese Gerätereaktion ist standardmäßig keine Diagnosemeldung definiert. |
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D |
2 |
2 |
Informationsmeldung an PacDrive LMC. Das Programm kann für ein kontrolliertes, synchrones Stillsetzen verwendet werden. Wird durch den PacDrive LMC keine Reaktion im Antrieb ausgelöst, kann eine Diagnosemeldung mit der Gerätereaktion AD, BD1, BD2 oder CD auftreten. |
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E |
1 |
1 |
Message |
Die Gerätereaktion kann durch Verwendung der Funktion FC_DiagConfigSet2 oder FC_DiagConfigSubClassGroupSet neu konfiguriert werden. Die Priorität der konfigurierten Gerätereaktion muss immer gleich oder höher als die Priorität der Mindestgerätereaktion sein. Die Mindestgerätereaktionen werden in der entsprechenden Diagnosemeldung oder in der Überblickstabelle angegeben.
Die oben angegebenen Gerätereaktion werden auch durch die folgenden Ereignisse ausgelöst:
oWenn ControllerEnable auf FALSE gesetzt und AxisState > 2 ist, wird standardmäßig die Gerätereaktion BD2 ausgelöst. Mit dem Parameter ControllerEnableStopMode kann die Reaktion verändert werden.
oWenn TorqueEnable auf FALSE gesetzt und AxisState > 2 ist, wird die Gerätereaktion AD ausgelöst.
Bei der Reaktion BD2 hat der Anwender die Wahl, ob das definierte Profil zum Stillsetzen mit Ist- oder mit Sollwerten gestartet werden soll. Im PacDrive-System bezieht sich der Begriff „aktueller Wert“ oder „Istwert“ auf gemessene reale Echtzeitwerte. Der Begriff „Sollwert“ bezieht sich auf abgeleitete oder anderweitig berechnete Werte. Standardmäßig wird das Profil mit Istwerten gestartet:
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Mit Istwerten starten |
oErkannte Schleppfehler werden im Profil zum Stillsetzen berücksichtigt. oWird die Reaktion dadurch ausgelöst, dass der Antrieb gegen ein Hindernis gefahren ist wird dadurch verhindert, dass eine Position angefahren wird, die hinter dem Hindernis liegt. oDa im Antrieb kein zuverlässiger Wert für die Istbeschleunigung vorliegt, wird die Startbeschleunigung mit Null angenommen. oBei Sollgeschwindigkeit und Sollposition tritt ein Sprung auf, wenn die Istwerte von den Sollwerten abweichen. |
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Mit Sollwerten starten |
oIm Sollwertprofil treten keine Sprünge auf. oDieser Modus ist nützlich, wenn ein koordiniertes Abrampen mehrerer Antriebe erzielt werden soll. Der Sollwert kann sich hinter einem Hindernis befinden. Der Antrieb versucht dann, sich der Zielposition zu nähern. Sollte er vor Erreichen der Zielposition blockiert werden, wird der Strom auf den Spitzenstrom MaxDrivePeakCurrent begrenzt. oWurde der Antrieb durch das Hindernis bereits abgebremst, versucht er, das geforderte Sollwertprofil mit MaxDrivePeakCurrent abzufahren. oWenn der Antrieb vor der Reaktion zusätzlich durch UserCurrentLimit begrenzt wurde, beschleunigt er, bis der Schleppfehler korrigiert ist. |
Im Fall eines Fehlers mit der Reaktion AD (Antrieb) (1), wird die Achse sofort drehmomentfrei geschaltet. Das Bremsrelais wird gelöst. Das Verhalten der Achse ist davon abhängig, ob ein Motor mit oder ohne Haltebremse vorhanden ist.
Nach Ablauf der Zeit BrakeCouplingTime weist die Achse den Fehlerzustand 0x10 bzw. 0x11 auf. Für die Rückkehr aus diesen Zuständen in einen kontrollierten Zustand muss die Diagnosemeldung quittiert werden und die Achse den Stillstand erreichen.
Die Grafik zeigt das Zeitdiagramm für Reaktion AD:
Zeitdiagramm für Reaktionen BD1/BD2
Bei einer Diagnosemeldung mit der Reaktion BD1 oder BD2 können zwei Sequenzen auftreten:
oAbrampen innerhalb der maximalen Abrampzeit
oMaximale Abrampzeit überschritten
Abrampen innerhalb der maximalen Abrampzeit
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Wenn... |
Dann... |
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Es wird ein Fehler erkannt mit Reaktion BD1 (1). |
Die Achse wird bei Maximalstrom (MaxDrivePeakCurrent) abgerampt. |
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Es wird ein Fehler erkannt mit Reaktion BD2 (1). |
Die Achse wird gemäß den Parametern ControllerStopDec und ControllerStopJerk abgerampt. |
Sobald die Istdrehzahl die Drehzahlschwelle (Istdrehzahl < nmin) unterschreitet (2), wird das Bremsrelais zur Bremskupplung angesteuert.
Die Achse kommt vor Ablauf der maximalen Abrampzeit (Parameter StopTimeLim) zum Stillstand (4). Nach Ablauf der Kupplungszeit der Bremse (Parameter BrakeCouplingTime) wird der Motor drehmomentfrei geschaltet (3).
Die Grafik zeigt das Zeitdiagramm für Reaktion BD1/BD2 (Abrampen innerhalb der maximalen Abrampzeit):
Maximale Abrampzeit überschritten
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Wenn... |
Dann... |
|---|---|
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Es wird ein Fehler erkannt mit Reaktion BD1 (1). |
Die Achse wird bei Maximalstrom (MaxDrivePeakCurrent) abgerampt. |
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Es wird ein Fehler erkannt mit Reaktion BD2 (1). |
Die Achse wird gemäß den Parametern ControllerStopDec und ControllerStopJerk abgerampt. |
Die Achse kommt nicht vor Ablauf der maximalen Abrampzeit (Parameter StopTimeLim) (2) zum Stillstand (Istdrehzahl < nmin). Deshalb wird die Fehlermeldung 8140 Motor Abrampzeit überschritten ausgelöst.
Die Grafik zeigt das Zeitdiagramm für Reaktion BD1/BD2 (Maximale Abrampzeit überschritten):
