Antriebskonfiguration (Hauptkonfiguration)

Beschreibung

Schritt	Aktion
1	Prüfen Sie, ob die Resetparameter für die Getriebefaktoren GearIn und GearOut, die Vorschubkonstante FeedConstant und die Drehrichtung Direction korrekt parametriert wurden.
2	Vergewissern Sie sich, dass der Parameter J_Gear den gewünschten Wert enthält.

Schritt	Aktion
1	Prüfen Sie, ob die Resetparameter für die Vorschubkonstante FeedConstantLinear und die Drehrichtung Direction korrekt parametriert wurden.

Schritt	Aktion
1	Legen Sie die mechanischen Grenzwerte für die Achse durch Konfigurieren der Parameter fest. oMax. Geschwindigkeit oMax. Beschleunigung oMin. Position oMax. Position Um die Grenzwerte für die Position einzugeben, klicken Sie auf „Position limited‟. Die Grenzwerte dienen der Überwachung des Optimierungsprozesses.

Schritt

Aktion

Legen Sie die mechanischen Grenzwerte für die Achse durch Konfigurieren der Parameter fest.

oMax. Geschwindigkeit

oMax. Beschleunigung

oMin. Position

oMax. Position

Um die Grenzwerte für die Position einzugeben, klicken Sie auf „Position limited‟.

Die Grenzwerte dienen der Überwachung des Optimierungsprozesses.

GEFAHR

Die Grenzwerte wurden nicht an die Maschine angepasst!

Die Maschine ist möglicherweise beschädigt oder zerstört!

oPrüfen Sie die Grenzwerte.

oPassen Sie die Grenzwerte an.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

GEFAHR

Die tatsächliche Position der Achse entspricht nicht der Position, die von den Parametern im Antriebsobjekt angegeben sind.

Die Maschine ist möglicherweise beschädigt oder zerstört!

oFühren Sie vor dem Starten von AutoTune eine Referenzfahrt durch.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

HINWEIS: Die Grenzwerte haben bei der Optimierung der Regelparameter (Rauschen senden) keine Auswirkung auf den Verfahrzyklus der Achse, weil sie so ausgewählt werden, dass die richtigen Einstellungen für die Verwendung minimaler Achsenbewegungen vorliegen. Aus diesem Grund kann der Nutzer die Referenzgeschwindigkeit und die Referenzbeschleunigung der Verfahrzyklen nicht beeinflussen.

Ausnahme: Wenn der Nutzer ungünstige Startparameter ausgewählt hat und Schwingungen am Antrieb festgestellt wurden, können sich die Werte für die (tatsächliche) Geschwindigkeit und die (tatsächliche) Beschleunigung u. U. erhöhen.

De Nutzer trägt die Verantwortung für die Einstellung des zulässigen Positionsbereichs!

Für eine erfolgreiche Optimierung muss ein Optimierungsschritt innerhalb des zulässigen Positionsbereichs durchgeführt werden. Die erforderlichen Positionsbereiche können sich während des Optimierungsdurchlaufs ändern. Mit Bezug auf die Beschleunigung, die Geschwindigkeit und den Positionsbereich darf ein bestimmter erforderlicher Wert nicht unterschritten werden. Die Höhe des erforderlichen Werts ist von der Mechanik des Antriebs abhängig. Bei einer Überschreitung der parametrierten Grenzwerte wird die Optimierung abgebrochen. In diesem Fall ist die Durchführung einer automatischen Regleroptimierung unmöglich.

HINWEIS: Werte, die die globalen Grenzwerte überschreiten, werden nach der Eingabe automatisch begrenzt. Allerdings lässt sich von diesen Grenzwerten nichts von der Richtigkeit der Parameter ableiten. Daher können begrenzte Werte zu Problemen und Fehler führen.

Aus diesem Grund müssen alle Parameter nach der Eingabe auf ihre Richtigkeit geprüft werden!

Tipps für das Parametrieren der Konfiguration

Element	Beschreibung
Schaltfläche Set Default	Wenn es gibt keine mechanischen Beschränkungen gibt, können Sie die voreingestellten Werte verwenden. Mit einem Klick auf diese Schaltfläche werden alle Konfigurationsparameter auf die Standardwerte zurückgesetzt.
Rechteck max. Velocity	Die maximale Geschwindigkeit der Achse wird mit Max. velocity in Einheiten pro Sekunde angegeben. Dieser Wert wird verwendet, um die tatsächliche Geschwindigkeit des Motors zu überwachen. Bei Überschreiten dieses Werts wird die Optimierung gestoppt.
Rechteck max. Acceleration	Die maximale Beschleunigung der Achse wird bei Auswahl von Max. acceleration in Einheiten pro Sekunden festgelegt. Dieser Wert wird für die Überwachung der (tatsächlichen) Beschleunigung des Motors verwendet. Bei Überschreiten dieses Werts wird die Optimierung gestoppt. Der maximale Wert beträgt 250% der Beschleunigung, die theoretisch an einem Motor ohne Last infolge einer Beschleunigung mit MaxDrivePeakCurrent beobachtet werden kann. HINWEIS: Werte, die diesen maximalen Wert überschreiten, werden nach der Eingabe automatisch beschränkt. In diesem Fall kann die Richtigkeit dieser Parameter allerdings nicht anhand der Grenzwerte abgeleitet werden. Auch bei dieser Vorgehensweise können begrenzte Werte Probleme und Fehler verursachen! Aus diesem Grund müssen alle Parameter nach ihrer Eingabe auf ihre Richtigkeit geprüft werden!
Schaltfläche Position limited	Diese Schaltfläche erscheint nur für Drehantriebe. Die Eingabefelder min. Position und max. Position werden nur angezeigt, wenn diese Schaltfläche aktiviert (grün) ist. Bei Linearantrieben werden die Eingabefelder min. Position und max. Position grundsätzlich angezeigt. Der Positionsbereich wird grundsätzlich überwacht.
Rechteck min. Position / max. Position	Falls erforderlich, können Min. position und Max. position zum Konfigurieren der Grenzpositionen verwendet werden, sofern ein Anschlag vorhanden ist. Dabei muss min. Position grundsätzlich kleiner sein als max. Position und MechPosition (tatsächliche Position). Der Wert für die max. Position muss grundsätzlich größer sein als der Wert für die min. Position und MechPosition (tatsächliche Position).
Schaltfläche positive only	Klicken Sie auf diese Schaltfläche (grün = aktiv), wenn die Bewegungsrichtung während der Optimierung aufgrund der mechanischen Begrenzung nur in positiver Richtung erfolgen kann. Positiv ist die Richtung, in der die Geschwindigkeit positiv dargestellt wird und der Wert des Parameters MechPosition steigt.
Schaltfläche positive only	Klicken Sie auf diese Schaltfläche (grün = aktiv), wenn die Bewegungsrichtung während der Optimierung aufgrund der mechanischen Begrenzung nur in negativer Richtung erfolgen kann. Negativ ist die Richtung, in der die Geschwindigkeit negativ dargestellt wird und der Wert des Parameters MechPosition sinkt.

GEFAHR

Die Mechanik bewegt sich in die falsche Richtung.

Die Maschine ist möglicherweise beschädigt oder zerstört!

oPrüfen Sie den Wert des Antriebsparameters für die Richtung (Direction)

oPrüfen Sie die Konfiguration in AutoTune.

Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen führt zu Tod oder schweren Verletzungen.

Element	Beschreibung
Schaltfläche Elastic coupling	Aktivieren Sie diese Schaltfläche (grün), wenn die Last mechanisch „weich“ (elastisch) gekoppelt ist. Das ist beispielsweise bei Riemenantrieben der Fall.
Schaltfläche Configuration OK	Bestätigen Sie die eingestellte Konfiguration mit einem Klick auf Configuration OK (Konfiguration OK), wenn alle relevanten Parameter geprüft und korrekt parametriert werden. Ergebnis: Die parametrierten Grenzwerte werden im Antrieb aktiviert. Ergebnis: Die Schaltfläche Start erscheint und die automatische Regleroptimierung kann gestartet werden. Ergebnis: Die Jog-Gruppe wird aktiviert. Ergebnis: Die Schaltflächen Advanced Configuration, Results und Test erscheinen und ermöglichen einen Wechsel in die entsprechenden Visualisierungfenster.
Gruppe Jogging	Im Jog-Betrieb ist es möglich, den Antrieb in die gewünschte Startposition zu bringen. Diese Funktion kann nur verwendet werden, wenn mit dem Anklicken von Configuration OK (Konfiguration OK) die korrekte Definition aller Parameter und Grenzwerte bestätigt wurde. Da der Antrieb im Job-Betrieb in den Regelmodus wechselt, muss der Regler stabil sein, so dass die Achsen keine ungewollte Bewegung ausführen.
Schaltfläche Advanced Configuration	Klicken Sie auf „Advanced Configuration‟ (Erweiterte Konfiguration), um auf die Visualisierung der erweiterten Konfiguration zu wechseln. Ergebnis: Die Visualisierung für die erweiterte Konfiguration wird geöffnet. Siehe auch Kapitel Konfiguration für erfahrene Benutzer (Erweiterte Konfiguration).