Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
|
|
|
UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
|
oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
|
Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.4
oSoMachine Motion V4.4 SP1
PacDrive 3 V4.4
oPacDrive LMC Eco ab V1.56.15.12
oPacDrive LMC Pro ab V1.56.15.12
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.56.15.12
oIF_RobotConfiguration.Gantry2Ax(…)
oMit dieser Methode kann der Roboter als ein zweiachsiger Portalroboter mit zwei Freiheitsgraden konfiguriert werden.
oIF_RobotFeedback.ralrRefPositionAuxAx
oDie Sollposition der Hilfsachsen kann auch dann ausgelesen werden, wenn der Roboter deaktiviert ist.
oIF_RobotMotion.TransformCoordinate(…)
oEine Koordinate kann in das mechanische Koordinatensystem umgewandelt werden.
oGlobale Konstanten, um die für den FB_Robot erforderliche Speichergröße zu reduzieren
Mehrere globale Konstanten wurden eingeführt, um die vom FB_Robot benötigte Speichergröße zu reduzieren.
oGc_udiMaxNumberOfConnectedPaths
oGc_udiMaxNumberOfZones
oGc_udiMaxNumberOfLinearSegments
oGc_udiMaxNumberOfCircularSegments
oGc_udiMaxNumberOfSplineSegments
oGc_udiMaxNumberOfJointSegments
oGc_udiMaxNumberOfTrackingEvents
oGc_udiMaxNumberOfStopsOnPath
oGc_udiMaxNumberOfArmConfigurationEvents
oGc_udiMaxNumberOfAuxAxSyncMovements
oGc_udiMaxNumberOfOrientationSyncMovements
oGc_udiMaxNumberOfAuxAxAsyncMovements
oGc_udiMaxNumberOfOrientationAsyncMovements
Der vorherige bibliotheksinterne Wert für verfügbare Objekte in der Liste war 100. Der Wert für die neuen globalen Konstanten wird auf 20 reduziert. Diese Werte der globalen Konstanten im Bereich 0 bis 100 können bearbeitet werden. Wenn Sie die Konstanten mit einem Wert größer als 100 bearbeiten, dann wird der Wert von der Bibliothek auf 100 gesetzt.
oÜberwachung des Arbeitsbereichs des SchneiderElectricRobot
oDie Überwachung des Arbeitsbereichs wird vollständig unterstützt, wenn der Roboter von IF_RobotConfiguration.SchneiderElectricRobot(…) in Kombination mit IF_RobotConfigurationAdvanced.AdditionalTransformationTCP(…) konfiguriert wird und Hilfsachsen verwendet werden.
oIF_RobotFeedback.rstRefPositionTCP
oEine konfigurierte IF_RobotConfigurationAdvanced.AdditionalTransformationTCP(…) kann berücksichtigt werden, selbst wenn der Roboter deaktiviert ist.
oFB_EllipticSpline.CalcSplineExtended(…)
oDie Diagnosemeldung ET_DiagExt.TargetInvalid wird korrekt zurückgegeben, wenn das Ziel der halben Kurve höher als die konfigurierte absolute Höhe der Kurve ist.
oIF_RobotFeedback.xOnPath
oWenn der Roboter nicht auf der Bahn ist, lautet die Rückmeldung FALSE.
Die Rückmeldung lautet TRUE nach Aufruf von IF_RobotMotion.ClearSegamentsFromId(i_udiSegmentId := 0).
oCompiler warning - C0410: COMPATIBILITY WARNING (Properties of type REFERENCE TO)
oDer Compiler-Hinweis tritt bei dieser Bibliothek nicht mehr auf.
oIF_RobotFeedbackConnectedPath.etMovementState
oDie Rückmeldung wird vollständig unterstützt.
oIF_AdditionalTransformationTCP.Change(…)
oDer mehrmalige Aufruf der Methode Change(…) ohne eine dazwischenliegende Bahnbewegung des Roboters wird vollständig unterstützt.
