Die Verwendung der Bibliothek mit anderen Versionen der Software oder Firmware kann zu anderen Ergebnissen führen als in der vorliegenden Dokumentation beschrieben.
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UNBEABSICHTIGTER GERÄTEBETRIEB |
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oStellen Sie sicher, dass die Software und Firmware Versionen aufweisen, die von dieser Bibliothek unterstützt werden. oInformationen zur Kompatibilität erhalten Sie bei Ihrem Schneider Electric-Kundendienst. |
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Die Nichtbeachtung dieser Anweisungen kann Tod, schwere Verletzungen oder Sachschäden zur Folge haben. |
oPacDrive LMC Eco
oPacDrive LMC Pro
oPacDrive LMC Pro2
oSoMachine Motion V4.4 SP1
PacDrive 3 V4.4 SP1
oPacDrive LMC Eco ab V1.56.21.13
oPacDrive LMC Pro ab V1.56.21.13
oPacDrive LMC Pro2 ab V1.56.21.13
oIF_ConfigurationAdvanced.ExternalPositionSource(…)
Die Funktion stellt die erforderlichen Elemente zur Konfiguration und Implementierung einer externen Positionsquelle für den Roboter und zum Schreiben der Sollwerte für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen bereit.
Eine Eigenschaft namens ifWarmStart vom Typ IF_RobotWarmStart wurde zum FB_Robot hinzugefügt. Die Schnittstelle stellt Methoden und Eigenschaften zur Durchführung eines sequenzierten Warmstarts der konfigurierten Roboterkomponenten bereit.
Keine
oWatchdog-Ausnahme
oUnter bestimmten Bedingungen ist beim Aufruf der Methode IF_RobotMotion.TransformCoordinate(…) in Verbindung mit der Umwandlung der Koordinaten von einem konfigurierten bzw. in ein konfiguriertes Trackingsystem eine Watchdog-Ausnahme aufgetreten. Die Umwandlung der Koordinaten eines Koordinatensystem in ein anderes Koordinatensystem wurde verbessert.
oUnter bestimmten Bedingungen ist beim Aufruf der Methode IF_RobotMotion.ClearSegmentsFromId(…) mit i_udiSegmentId = 0 in Verbindung mit zwei geladenen verbundenen Bahnen eine Watchdog-Ausnahme aufgetreten. Das Löschen der Segmente wurde verbessert.
oPositionsrückmeldung der kartesischen Achsen X, Y und Z sowie der Orientierungen und Hilfsachsen
Bei der Nachverfolgung von Abweichungen wurde die Positionsrückmeldung der kartesischen Achsen X, Y und Z sowie der Orientierungen und Hilfsachsen verbessert.
oZwei gesendete verbundene Bahnen, wenn Execute = FALSE
Wenn Execute auf FALSE gesetzt war, wurden zwei gesendete verbundene Bahnen nicht gestartet, wenn Execute anschließend auf TRUE gesetzt wurde. Dieses Verhalten wurde verbessert.
