FB_EllipticSpline - SetWorkingPlane (Methode)

Übersicht

Typ:	Methode
Verfügbar ab:	V1.4.1.0

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oSchnittstelle

oDiagnosemeldungen

Aufgabenstellung

Einstellen der Arbeitsebene eines zweidimensionalen Roboters zur Berechnung der Kurvenpunkte für eine elliptische Kurve.

Beschreibung

Während der Konfiguration eines zweidimensionalen Roboters (IF_RobotConfiguration.Cartesian2Ax(…), IF_RobotConfiguration.Delta2Ax(…) etc.) kann die Arbeitsebene des Roboters definiert werden. Diese Arbeitsebene muss ebenfalls mit dieser Methode für eine elliptische Kurve konfiguriert werden, um die Diagnosemeldung q_etDiag = GD.ET_Diag.InputParameterInvalid / q_etDiagExt = ET_DiagExt.TargetInvalid beim Senden des Fahrauftrags zu vermeiden.

Schnittstelle

Eingang	Datentyp	Beschreibung
i_etPlane	ET_WorkingPlane	Arbeitsebene eines zweidimensionalen Roboters.

Ausgang	Datentyp	Beschreibung
q_etDiag	GD.ET_Diag	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
q_etDiagExt	ET_DiagExt	Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
q_sMsg	STRING[80]	Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Ausgang

Datentyp

Beschreibung

q_etDiag

GD.ET_Diag

Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose.

Ein Wert ungleich ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.

q_etDiagExt

ET_DiagExt

Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose.

q_etDiag = ET_Diag.Ok -> Statusmeldung

q_etDiag <> ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung

q_sMsg

STRING[80]

Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt.

Diagnosemeldungen

q_etDiag	q_etDiagExt	Enumerationswert	Beschreibung
OK	Ok	0	Ok
InputParameterInvalid	PlaneInvalid	107	Die Plane ist ungültig.

Enumerationsname:	Ok
Enumerationswert:	0
Beschreibung:	Ok

Einstellung der Arbeitsebene war erfolgreich.

PlaneInvalid

Enumerationsname:	PlaneInvalid
Enumerationswert:	107
Beschreibung:	Die Plane ist ungültig.

Problem	Ursache	Lösung
Einstellung der Arbeitsebene war nicht erfolgreich.	Der am Eingang i_etPlane übergebene Wert ist kein gültiger Wert.	Am Eingang i_etPlane muss ein in ET_WorkingPlane enthaltener Wert übergeben werden.