IF_Robot

IF_Robot - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle zur Steuerung des FB_Robot.

Beschreibung

Diese Schnittstell wird vom Funktionsbaustein FB_Robot implementiert.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
etDiag	GD.ET_Diag	Lesen	Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. EinWert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung.
etDiagExt	ET_DiagExt	Lesen	POU-spezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung
ifConfiguration	IF_RobotConfiguration	Lesen	Schnittstelle zur Konfiguration des Roboters.
ifFeedback	IF_RobotFeedback	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten.
ifJogging	IF_RobotJogging	Lesen	Schnittstelle für manuelles Verfahren des Roboters.
ifMotion	IF_RobotMotion	Lesen	Schnittstelle zur Bewegungsprogrammierung.
sMsg	STRING[80]	Lesen	Ereignisabhängige Meldung, die detaillierte Informationen zum Diagnosezustand übergibt.
xActive	BOOL	Lesen	TRUE: Die POU ist aktiv und muss weiter ausgeführt werden. FALSE: Die POU ist nicht aktiv.
xDiagQuit	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE quittiert folgende Diagnosemeldungen: oetDiag = GD.ET_Diag.ConfigurationFailed oetDiagExt = ET_DiagExt.ConfigInvalid
xEnable	BOOL	Lesen/Schreiben	Eine steigende Flanke FALSE -> TRUE aktiviert den POU, eine fallende Flanke TRUE -> FALSE deaktiviert die POU. Eine deaktivierte POU führt keinerlei Aktionen aus.
xReady	BOOL	Lesen	TRUE: Die POU ist funktionsbereit und kann Anwenderbefehle annehmen. FALSE: Der Funktionsbaustein ist nicht bereit für die Annahme von Anwenderbefehlen.
xStart	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Fahrbefehle, die über die Schnittstelle IF_RobotMotion abgesetzt worden sind, werden gestartet. FALSE: Aktive Bewegungen werden gestoppt und können durch erneutes Setzen von xStart : = TRUE fortgesetzt werden. Eine Positionierung des Roboters ist über die Schnittstelle IF_RobotJogging möglich.
xWsSelect	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Eine Warmstartbewegung ist vorselektiert.
xWsStart	BOOL	Lesen/Schreiben	TRUE: Bei xWsSelect := TRUE fährt der Roboter auf die letzte erkannte Bahnposition. Zum Ausführen eines Warmstarts muss der Funktionsbaustein FB_Robot durch Setzen von xEnable auf FALSE und wieder auf TRUE reaktiviert werden.