IF_RobotJogging - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oMethoden

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle für ein manuelles Verfahren des Roboters.

Beschreibung

Mit dieser Schnittstelle können sowohl die Bewegungsparameter für eine Jogging-Bewegung als auch die Jogging-Bewegungen selbst gestartet und wieder gestoppt werden.

Methoden

Name	Beschreibung
AdvanceToNextConnectedPath	Wechseln in die nächste verbundene Bahn.
GetMotionParameter	Auslesen der Jogging-Bewegungsparameter.
SetMaxAcceleration	Setzen der maximalen Jogging-Beschleunigung.
SetMaxDeceleration	Setzen der maximalen Jogging-Verzögerung.
SetMaxVelocity	Setzen der maximalen Jogging-Geschwindigkeit.
SetMotionParameter	Setzen der Jogging-Bewegungsparameter.
SetRamp	Setzen der Rampe.
Start	Starten einer Jogging-Bewegung.
Stop	Stoppen einer Jogging-Bewegung.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
raxJogAuxAxPossible	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll+Gc_udiMaxNumAuxiliaryAxes] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung der Hilfsachse[x] möglich. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung der Hilfsachse[x] möglich.
raxJogBackAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll+Gc_udiMaxNumAuxiliaryAxes] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in negativer Richtung der Hilfsachse[x] aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in negativer Richtung der Hilfsachse[x] aktiv.
raxJogBackCartesian	ARRAY [ET_RobotComponent.CartesianX .. ET_RobotComponent.CartesianZ] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in negativer Richtung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in negativer Richtung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems aktiv.
raxJogCartesianPossible	ARRAY [ET_RobotComponent.CartesianX .. ET_RobotComponent.CartesianZ] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems möglich. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems möglich.
raxJogForwAuxAx	ARRAY [ET_RobotComponent.AuxAx1 .. ET_RobotComponent.AuxAxAll+Gc_udiMaxNumAuxiliaryAxes] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in positiver Richtung der Hilfsachse[x] aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in positiver Richtung der Hilfsachse[x] aktiv.
raxJogForwCartesian	ARRAY [ET_RobotComponent.CartesianX .. ET_RobotComponent.CartesianZ] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in positiver Richtung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in positiver Richtung entlang der kartesischen Richtung [x] des Roboterkoordinatensystems aktiv.
xJogBackPath	BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in negativer Richtung entlang der verbundenen Bahn aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in negativer Richtung entlang der verbundenen Bahn aktiv.
xJogForwPath	BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung in positiver Richtung entlang der verbundenen Bahn aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in positiver Richtung entlang der verbundenen Bahn aktiv.
xJogPathPossible	BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung entlang der verbundenen Bahn möglich. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung entlang der verbundenen Bahn möglich.
raxJogOrientationPossible	REFERENCE TO ARRAY [ET_RobotComponent.OrientationX .. ET_RobotComponent.OrientationAll + Gc_udiMaxNumberOfOrientations] OF BOOL	Lesen	TRUE: Es ist eine Jogging-Bewegung der Orientierung[x] möglich. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung der Orientierung[x] möglich.
raxJogBackOrientation		Lesen	TRUE: Eine Jogging-Bewegung in negativer Richtung der Orientierung[x] ist aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in negativer Richtung der Orientierung[x] aktiv.
raxJogForwOrientation		Lesen	TRUE: Eine Jogging-Bewegung in positiver Richtung der Orientierung[x] ist aktiv. FALSE: Es ist keine Jogging-Bewegung in positiver Richtung der Orientierung[x] aktiv.