IF_RobotFeedbackSpace

IF_RobotFeedbackSpace - Allgemeine Informationen

Übersicht

Typ:	Schnittstelle
Verfügbar ab:	V1.0.0.0
Erbt von:	-

Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:

oAufgabenstellung

oBeschreibung

oEigenschaft

Aufgabenstellung

Schnittstelle mit Rückgabewerten der Roboterbewegung im kartesischen Raum.

Beschreibung

Diese Schnittstelle ist Teil von IF_RobotFeedback und enthält Daten über die Bewegung des Roboters im kartesischen Raum.

Eigenschaft

Name	Datentyp	Zugriff	Beschreibung
ifX	IF_RobotFeedbackMotionCartesian	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten zur Bewegung des TCP (Tool Center Point) entlang der X-Achse des kartesischen Koordinatensystems.
ifY	IF_RobotFeedbackMotionCartesian	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten zur Bewegung des TCP entlang der Y-Achse des kartesischen Koordinatensystems.
ifZ	IF_RobotFeedbackMotionCartesian	Lesen	Schnittstelle mit Rückgabewerten zur Bewegung des TCP entlang der Z-Achse des kartesischen Koordinatensystems.
lrCurvature	LREAL	Lesen	Krümmung der Raumbewegung. oIF_RobotFeedback.ifSpace.lrCurvature - Näherung der Krümmung der Raumbewegung unter Berücksichtigung einer Trackingbewegung. oIF_RobotFeedback.ifTrajectoryStorage.ifSpace.lrCurvature - Krümmung der Raumbewegug ohne Berücksichtigung einer Trackingbewegung. Nur die über Fahrbefehle ausgelösten Bewegungen werden berücksichtigt.
lrRefAccelerationRadial	LREAL	Lesen	Radialbeschleunigung im kartesischen Raum. SQRT(AccResultant² + AccTangential²)
lrRefAccelerationResultant	LREAL	Lesen	Resultierende Beschleunigung im kartesischen Raum. SQRT(AccX² + AccY² + AccZ²)
lrRefAccelerationTangential	LREAL	Lesen	Tangentialbeschleunigung im kartesischen Raum.
lrRefVelocityTangential	LREAL	Lesen	Tangentialgeschwindigkeit im kartesischen Raum.
lrTrackingDeviation	LREAL	Lesen	Resultierender Schleppfehler im kartesischen Raum. SQRT(TDX² + TDY² + TDZ²)
rstTangent	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Tangente der kartesischen Position entlang der verbundenen Bahn (siehe Verhalten von rstTangent (tangent vector feedback).
rstEstimatedStopPosition	REFERENCE TO PDL.ST_Vector3D	Lesen	Erwarteter kartesischer Anschlag auf der verbundenen Bahn, einschließlich eines potentiellen Trackings (siehe Verhalten der Feedback-Eigenschaft rstEstimatedStopPosition).
xTrackingDeviationWarning	BOOL	Lesen	TRUE = Der parametrierte maximale Schleppfehler entlang der Bahn wird überschritten. FALSE = Der parametrierte maximale Schleppfehler entlang der Bahn wird nicht überschritten.