IF_RobotMotion - ResetStopOnPath (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.3.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Zurücksetzen eines Stopps-auf-Bahn.
Die Methode SetStopOnPath(…) gibt für jeden Stopp-auf-Bahn einen eindeutigen Bezeichner aus.
Der eindeutige Bezeichner für jeden Stopp-auf-Bahn wird um 1 inkrementiert.
Nachdem GPL.Gc_udiMaxNumberOfStopsOnPath erreicht wurde, wird der eindeutige Bezeichner auf 1 zurückgesetzt.
Mit der Methode ResetStopOnPath(…) kann ein zuvor an den Roboter gesendeter Stopp-auf-Bahn-Befehl zurückgesetzt werden.
Um einen Reset für den Stopp-auf-Bahn ausgeben zu können, müssen folgende Kriterien erfüllt sein:
oDer Roboter muss initialisiert und betriebsbereit sein (FB_Robot.xEnable = TRUE und FB_Robot.xActive = TRUE und FB_Robot.xReady = TRUE).
oDie Konfiguration des Roboters muss erfolgreich abgeschlossen sein (xConfigDone = TRUE).
oEs kann zum Zeitpunkt des Absetzens kein anderer Fahrbefehl verarbeitet werden.
oDer übergebene Stopp-Befehl muss an den Roboter gesendet worden sein und muss aktiv sein.
Um einen angeforderten Stopp-auf-Bahn zurückzusetzen:
omüssen laufende Stopp-Befehle abgeschlossen sein (Verzögerung des Roboters zum angeforderten Anschlag) oder
omuss der Roboter bereits dort angehalten haben.
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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i_udiStopId |
UDINT |
Eindeutige ID des Stopp-Befehls, der zurückgesetzt werden soll. Diese eindeutige ID wird mit der Methode SetStopOnPath(…) ausgegeben. Sonderfall: ID = 0 In diesem Fall werden alle ausgegebenen Stopps-auf-Bahn zurückgesetzt. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
0 |
Ok |
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ExecutionAborted |
10 |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
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ExecutionAborted |
1 |
Die Konfiguration ist ungültig. |
|
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ExecutionAborted |
51 |
Deaktiviert |
|
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ExecutionAborted |
77 |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
|
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ExecutionAborted |
192 |
Die Stopp-ID wurde nicht gefunden. |
|
|
ExecutionAborted |
205 |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
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InputParameterInvalid |
191 |
Die Stopp-ID liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
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UnexpectedProgramBehavior |
13 |
Ein Rückgabewert war ungültig. |
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Enumerationsname: |
CommandRefused |
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Enumerationswert: |
10 |
|
Beschreibung: |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
Es wird bereits ein Fahrbefehl verarbeitet. Zwei Fahrbefehle, zum Beispiel MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...), oder MoveSync(...), werden gleichzeitig aufgerufen (z. B. aus zwei separaten Aufgaben). |
Darauf achten, dass Fahrbefehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden. Es kann nur eine Aufgabe zum Senden von Fahrbefehlen verwendet werden. |
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Enumerationsname: |
ConfigInvalid |
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Enumerationswert: |
1 |
|
Beschreibung: |
Die Konfiguration ist ungültig. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
Die Konfiguration des Roboters ist ungültig. |
Die Methode ConfigDone(...) aufrufen, um die Konfiguration des Roboters abzuschließen. |
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Enumerationsname: |
Disabled |
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Enumerationswert: |
51 |
|
Beschreibung: |
Deaktiviert |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
FB_Robot.xEnable = FALSE -> Der Roboter ist nicht aktiv. |
FB_Robot.xEnable := TRUE setzen, um den Roboter zu aktivieren. |
ExternalPositionSourceConfigured
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Enumerationsname: |
ExternalPositionSourceConfigured |
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Enumerationswert: |
205 |
|
Beschreibung: |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert. |
Das Zurücksetzen eines Stopps-auf-Bahn ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Keinen Stopp-auf-Bahn zurücksetzen. |
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Enumerationsname: |
NotReady |
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Enumerationswert: |
77 |
|
Beschreibung: |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
Der Roboter ist nicht betriebsbereit. |
Sicherstellen, dass die Konfiguration des Roboters abgeschlossen ist, der Roboter aktiviert ist und die Antriebe bereit sind. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Der Fahrauftrag wurde erfolgreich übernommen.
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Enumerationsname: |
StopIdNotFound |
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Enumerationswert: |
192 |
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Beschreibung: |
Die Stopp-ID wurde nicht gefunden. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Auslesen der Parameter eines Stopps-auf-Bahn wurde abgebrochen. |
Die vergebene Stopp-ID existiert nicht. |
Der Stopp mit der vergebenen ID muss an den Roboter gesendet worden sein und muss noch aktiv sein. |
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Enumerationsname: |
StopIdRange |
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Enumerationswert: |
191 |
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Beschreibung: |
Die Stopp-ID liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen. |
Der am Eingang i_udiStopId übergebene Wert liegt außerhalb des gültigen Bereichs. |
Am Eingang i_udiStopId muss ein Wert kleiner als 100 übergeben werden. |
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Enumerationsname: |
UnexpectedFeedback |
|
Enumerationswert: |
13 |
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Beschreibung: |
Ein Rückgabewert war ungültig. |
Der Fahrauftrag wurde zurückgewiesen.
