IF_RobotMotion - Execute (Methode)
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Typ: |
Methode |
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Verfügbar ab: |
V2.11.1.0 |
Dieses Kapitel enthält Informationen zu folgenden Aspekten:
Blockieren oder Freigeben der Ausführung gesendeter Befehle, z. B. von Fahrbefehlen wie IF_RobotMotion.MoveL(…) oder IF_RobotMotion.MoveS(…).
Wenn die Methode Execute(…) mit i_xValue gleich FALSE aufgerufen wird, wird die Ausführung der darauffolgenden Fahrbefehle blockiert. Jeder Fahrbefehl, der vor einem Aufruf bzw. mit der Freigabe von Execeute(…) mit i_xValue gleich TRUE gesendet wurde, wird ausgeführt.
Beispielsequenz:
MoveL(i_udiSegmentId := 10, i_lrMaxZone := 10.0);
Execute(i_xValue = FALSE);
MoveL(i_udiSegmentId := 20, i_lrMaxZone := 0.0);
MoveL(i_udiSegmentId := 30, i_lrMaxZone := 10.0);
…
Execute(i_xValue := TRUE);
MoveL(i_udiSegmentId := 40, i_lrMaxZone := 0.0);
MoveL(…) mit SegmentId = 10 wird sofort gestartet. Das Segment mit ID 20 wird der verbundenen Bahn des ersten Segments hinzugefügt. Eine Ausführung erfolgt erst beim zweiten Aufruf der Methode Execute(…).
Da Execute(…) mit i_xValue gleich TRUE nach dem zweiten Aufruf aufgerufen wird, wird MoveL(…) mit Segment-ID 40 der verbundenen Bahn angehängt und sofort ausgeführt.
Die Parametrierung einer angeforderten Änderung des Koordinatensystems, ausgegeben durch einen Aufruf der Methode ChangeCoordinateSystem2(…), wird während des Aufrufs von Execute(…) mit i_xValue auf TRUE gesetzt validiert.
Ein Kaltstart des Roboters setzt den Wert von Execute auf TRUE.
Siehe auch:
oInteraktion zwischen der Methode „Execute“ und weiteren Robotic-Funktionen.
oVerhalten von IF_RobotFeedback.rstLastTarget
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Eingang |
Datentyp |
Beschreibung |
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i_xValue |
BOOL |
FALSE: Die Ausführung von Befehlen, gefolgt von diesem Aufruf, wird blockiert. FALSE: Die Ausführung von gesendeten Befehlen wird freigegeben. |
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Ausgang |
Datentyp |
Beschreibung |
|---|---|---|
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q_etDiag |
Allgemeingültige, bibliotheksunabhängige Aussage zur Diagnose. Ein Wert ungleich GD.ET_Diag.Ok entspricht einer Diagnosemeldung. |
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q_etDiagExt |
Bausteinspezifischer Ausgang zur Diagnose. q_etDiag = GD.ET_Diag.Ok -> Statusmeldung q_etDiag <> GD.ET_Diag.Ok -> Diagnosemeldung |
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q_sMsg |
STRING[80] |
Ereignisabhängige Meldung, die zusätzliche Informationen über den Diagnosezustand gibt. |
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q_etDiag |
q_etDiagExt |
Enumerationswert |
Beschreibung |
|---|---|---|---|
|
OK |
0 |
Ok |
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ExecutionAborted |
10 |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
|
|
ExecutionAborted |
205 |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
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Enumerationsname: |
CommandRefused |
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Enumerationswert: |
10 |
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Beschreibung: |
Der Befehl wurde abgewiesen. |
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Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
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Das Blockieren oder Freigeben der Ausführung von Befehlen war nicht erfolgreich. |
Es wird bereits ein Befehl verarbeitet. Ein Befehl, z. B. MoveL(...), MoveC(...), MoveS(...) oder MoveSync(...) wird gleichzeitig mit dem Aufruf von Execute(…) aufgerufen. |
Darauf achten, dass Befehle nacheinander und nicht gleichzeitig aufgerufen werden. |
ExternalPositionSourceConfigured
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Enumerationsname: |
ExternalPositionSourceConfigured |
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Enumerationswert: |
205 |
|
Beschreibung: |
Die externe Positionsquelle wurde konfiguriert. |
|
Problem |
Ursache |
Lösung |
|---|---|---|
|
Das Blockieren oder Freigeben der Ausführung von Befehlen war nicht erfolgreich. |
Für die Roboterkomponenten Kartesisch, Orientierung und Hilfsachsen wurde eine externe Positionsquelle konfiguriert. |
Die Sperrung bzw. Freigabe der Befehlsausführung ist nicht möglich, wenn für die Roboterkomponenten eine externe Positionsquelle konfiguriert wurde. Die Befehlsausführung nicht sperren bzw. freigeben. |
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Enumerationsname: |
Ok |
|
Enumerationswert: |
0 |
|
Beschreibung: |
Ok |
Das Blockieren oder Freigeben der Ausführung von Befehlen war erfolgreich.
