Interaktion zwischen Methode Execute und weiteren Robotic-Funktionen
Bei Verwendung der Methode IF_RobotMotion.Execute(...), befindet sich die Befehlsverarbeitung im Haltemodus, was die Verwendung eines StartOffset gleich 0,0 beim Aufruf der Methode IF_RobotMotion.MoveSync(…) ermöglicht. Das bedeutet, eine synchrone Bewegung kann genau beim Start einer verbundenen Bahn gestartet werden.
Wenn eine asynchrone Bewegung aktiv ist, kann keine synchrone oder asynchrone Bewegung abgesetzt werden, bis die asynchrone Bewegung abgeschlossen ist. Dies ist auch dann noch der Fall, wenn die Methode IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich FALSE aufgerufen wird.
Darüber hinaus startet eine asynchrone Bewegung mit StartSegmentId := 0 und StartOffset := 0.0 startet sofort, selbst wenn die Methode IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich FALSE aufgerufen wurde.
Der Aufruf der Methode IF_RobotMotion.Execute(…) hat nur Auswirkungen auf die verbundene Bahn und ist nicht wirksam für IF_RobotMotion.MoveSync(…) und IF_RobotMotion.MoveAsync(…).
Es ist nicht möglich, entlang der verbundenen Bahn zu joggen, wenn das Senden nach dem Aufruf der Methode IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich FALSE erfolgt ist und noch nicht mit einem Aufruf der Methode mit i_xValue gleich TRUE gestartet wurde.
Wenn die vollständige Bahn noch nicht gestartet wurde, geben die Befehle IF_RobotJogging.AdvanceToNextConnectedPath(…) und IF_RobotJogging.Start (Bahn) die Diagnosemeldung NoConnectedPathAvailable zurück.
Wenn die verbundene Bahn aktiv war und durch den Aufruf der Methode IF_RobotMotion.Execute(...) mit i_xValue gleich FALSE erweitert wurde, dann stoppt das Jogging am Ende des aktiven Teils, bis die Erweiterung durch einen Aufruf der Methode i_xValue gleich TRUE aktiviert wird.
Wenn Sie versuchen, über den aktiven Teil hinaus zu joggen, dann gibt die Methode IF_RobotJogging.Start(…) die Diagnosemeldung Command refused zurück. Aktuelle Position auf der Bahn = Endposition der aktuellen Bahn.
